(RB-13K075)AS-4WD铝合金自主碰撞机器人套件
来自ALSROBOT WiKi
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产品概述
由哈尔滨奥松机器人科技有限公司自主研发并生产的AS-4WD自主碰撞机器人套件，该款机器人使用碰撞传感器感，碰撞传感器感应用于检测、判断汽车发生碰撞时的撞击信号，以便及时点爆安全气囊。通常按其功能可分为碰撞信号传感器和碰撞防护传感器两种。防护传感器和碰撞信号传感器的结构原理基本相同，其区别在于设定的减速度阀值有所不同。AS-4WD自主碰撞机器人基于碰撞传感器简单原理，从而可实现碰撞回转躲避和碰撞探路功能。
产品清单
配件参数
直流减速电机（1：48）
- 驱动电机齿轮箱减速比：1:48
- 无负载转速（3V）：168RPM
- 无负载转速（6V）：300RPM
- 无负载时电流（3V）：90mA
- 无负载时电流（6V）：100mA
- 扭矩大小 (3V): 0.04N.m
- 扭矩大小 (6V): 0.08N.m
- 尺寸大小：70.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（长×宽×高）
- 重量大小: 约30g
电控部分资料
Carduino UNO控制器
双H桥电机驱动板
碰撞传感器
传感器扩展板
安装步骤
步骤1：充电接口拨动开关连接线制作
例子程序
首先将固定在平台左侧的碰撞开关接在V5.0传感器扩展板的D4接口，平台右侧的碰撞开关接在V5.0传感器扩展板的D11引脚，程序上传到Carduino UNO控制器后，平台既可以实现自主碰撞的功能。
void setup()
{
pinMode(8,OUTPUT);//定义I1接口
pinMode(9,OUTPUT);//定义I2接口
pinMode(10,OUTPUT);//定义EA(PWM调速)接口
pinMode(5,OUTPUT);//定义EB(PWM调速)接口
pinMode(6,OUTPUT);//定义I4接口
pinMode(7,OUTPUT);//定义I3接口
pinMode(4,INPUT);//定义左侧碰撞
pinMode(11,INPUT);//定义右侧碰撞
}
void qianjin(int a)//前进
{
analogWrite(10,a);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(5,a);
digitalWrite(7,LOW);//使直流电机（右）顺时针转
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);//使直流电机（左）逆时针转
digitalWrite(9,HIGH);
}
void youzhuan(int b)//右转
{
analogWrite(10,b);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(5,b);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流电机（右）逆时针转
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,LOW);//使直流电机（左）顺时针转
digitalWrite(9,HIGH);
}
void zuozhuan(int c)//左转
{
analogWrite(10,c);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(5,c);
digitalWrite(7,LOW);//使直流电机（右）顺时针转
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（左）顺时针转
digitalWrite(9,LOW);
}
void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(7,HIGH);//使直流电机（右）停转
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（左）停转
digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui(int d)//后退
{
analogWrite(10,d);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(5,d);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流电机（右）逆时针转
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（左）顺时针转
digitalWrite(9,LOW);
}
void loop()
{
int r,m,l;
r=digitalRead(11);//右侧碰撞开关
m=digitalRead(4);//左侧碰撞开关
if(m==LOW && r==LOW)
qianjin(100);
if(m==HIGH && r==HIGH )
{
houtui(100);
delay(500);
youzhuan(200);
delay(300);
}
if(m==HIGH && r==LOW )
{
houtui(100);
delay(500);
youzhuan(200);
delay(300);
}
if(m==LOW && r==HIGH )
{
houtui(100);
delay(500);
youzhuan(200);
delay(300);
}
}
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