查看(SKU:RB-02S002)Mini红外寻线传感器的源代码

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==概述==
:Mini Line Tracking Sensor （红外寻线传感器）是根据反射式光电传感器原理开发的专用机器人产品，可以帮助你的机器人进行白线或黑线跟踪，可以检测白底中的黑线，也可以检测黑底中的白线。寻线反馈信号可以提供稳定的TTL 电平输出（开关量），使寻线更准确更稳定。其可用于光电测速、程控小车寻线，是轮式机器人的必备传感器。
==规格参数==
# 工作电源：+5V
# 工作电流：<15mA
# 工作温度范围 ：－10℃～＋70℃
# 输出接口：3线制接口(GND/VCC/S)
# 输出电平：TTL电平(黑线低电平有效,白线高电平有效)
# 固定孔径：3mm      
# 反馈指示灯：红色 
# 模块尺寸：12mm × 35mm 
# 模块重量：6g
==使用方法及例子程序==
===引脚定义===
传感器引脚的定义是
:S：输出信号
:+：电源(VCC) 
:-：地(GND)
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===示例程序===
<pre style='color:blue'>int xunxianPin = 2;
int ledPin =  13;     
int buttonState = 0;        
void setup() {
  pinMode(ledPin, OUTPUT);      
  pinMode(xunxianPin, INPUT);     
}

void loop(){
  buttonState = digitalRead(xunxianPin);
  if (buttonState == LOW) {       
    digitalWrite(ledPin, HIGH);  
  } 
  else {
    digitalWrite(ledPin, LOW); 
  }
}
</pre>

===程序效果===
# 找张白纸，在白纸上画根黑线条(约1cm宽)，或用黑色电工胶带沾在白纸上；
# 模块按接线图接好寻线传感器模块，切勿接错；
# 将寻线模块的红外探头对准黑线，高度1厘米左右，此时指示灯灭，相应输出端（S）输出TTL低电平；
# 同理，寻线模块的红外探头对准白纸，高度1厘米左右，此时指示灯亮，相应输出端（S）输出TTL高电平；

==应用例程==
Mini红外巡线传感器的测试
我们使用Arduino控制器及2WD小车做测试，要用到硬件设备如下：
# Arduino控制器×1
# Arduino 传感器扩展板×1
# 2WD小车×1
# Mini红外巡线传感器×3
# 传感器支架×1
# 传感器连接线×3
# 杜邦线若干
# USB数据通信线×1
我们结合2WD小车做一下巡线传感器的测试，下面的实验代码是我们引用Arduino爱好者的一篇博文，（http://blog.sina.com.cn/s/blog_5e4725590100gktc.html）这是实验代码的博文地址。
Arduino实验代码如下。
<pre style='color:blue'>int pinI1=8;//定义I1接口
int pinI2=9;//定义I2接口
int speedpin=11;//定义EA(PWM调速)接口
int pinI3=6;//定义I3接口
int pinI4=7;//定义I4接口
int speedpin1=10;//定义EB(PWM调速)接口
int IRR=3;//定义右侧寻线传感器接口
int IRM=4;//定义中间寻线传感器接口
int IRL=5;//定义左侧寻线传感器接口
void setup()
{
pinMode(pinI1,OUTPUT);
  pinMode(pinI2,OUTPUT);
  pinMode(speedpin,OUTPUT);
  pinMode(pinI3,OUTPUT);
  pinMode(pinI4,OUTPUT);
  pinMode(speedpin1,OUTPUT);
  pinMode(IRR,INPUT);
  pinMode(IRM,INPUT);
  pinMode(IRL,INPUT);
}
void advance()//前进
{
     analogWrite(speedpin,100);//输入模拟值进行设定速度
     analogWrite(speedpin1,100);
digitalWrite(pinI4,LOW);//使直流电机（右）逆时针转
     digitalWrite(pinI3,HIGH);
     digitalWrite(pinI1,LOW);//使直流电机（左）顺时针转
     digitalWrite(pinI2,HIGH);
}
void right()//右转
{
     analogWrite(speedpin,60);//输入模拟值进行设定速度
     analogWrite(speedpin1,60);
     digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
     digitalWrite(pinI3,LOW);
     digitalWrite(pinI1,LOW);//使直流电机（左）顺时针转
     digitalWrite(pinI2,HIGH);
}
void left()//左转
{
     analogWrite(speedpin,60);//输入模拟值进行设定速度
     analogWrite(speedpin1,60);
     digitalWrite(pinI4,LOW);//使直流电机（右）逆时针转
     digitalWrite(pinI3,HIGH);
     digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
     digitalWrite(pinI2,LOW);
}
void stop()//停止
{
     digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流电机（右）制动
     digitalWrite(pinI3,HIGH);
     digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流电机（左）制动
     digitalWrite(pinI2,HIGH);
}
void loop()
{
    int r,m,l;
    r=digitalRead(IRR);
    m=digitalRead(IRM);
    l=digitalRead(IRL);
    if(l==HIGH &&m==LOW && r==HIGH)
    advance();
    else if(l==LOW && m==HIGH && r==HIGH)
    left();
    else if(l==HIGH && m==HIGH && r==LOW)
    right();
    else stop();
}</pre>
代码功能是，中间的巡线传感器检测到黑线小车前进，左侧的巡线传感器检测到黑线小车左转，右侧的巡线传感器检测到黑线小车右转。检测不到黑线小车将停止前进。

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