查看(SKU:RB-01C013)32路伺服舵机控制器的源代码

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==产品概述==
:32路伺服舵机控制器是一套最具性价比的微伺服电机控制器。可以控制多达32个伺服舵机协调动作的软硬件结合系统，它不但能实现位置控制和速度控制，还具有时间延时断点发送指令功能。其主要由上位机软件和伺服舵机驱动控制器组成。
:通过PC机操作上位机软件给控制器传递控制指令信号，即可实现多路伺服舵机的单独控制或同时控制，控制指令精简，控制转角精度高，波特率可以实时更改，体积小，重量轻，其可作为类人型机器人、仿生机器人、多自由度机械手的主控制器。此外还可以配合其他功能模块实现无线控制、传感器反馈，构建闭环控制系统。
:随着国内外机械产业的不断进步，各大高校相继开设机械类创新课程和比赛，学生可将其应用在各类机械创新作品中，起到优化控制系统作用。
==产品清单==
# 32路伺服舵机控制器主板一块
# 资料关盘一张（上位机控制软件和产品说明书）
==规格参数==
#  控制部分端子供电范围：+7V—+12V
#  控制部分DC插头供电范围：USB取电或DC直流5V开关电源
#  伺服电机端子供电范围：＋4V－＋6V
#  控制通道：32路
#  通讯输入：RS232（串口）或TTL
#  伺服电机驱动分辨率：大约1us , 约0.09度
#  波特率设置：2400、9600、38.4k、115.2k 通过拨码开关可以转换
#  支持的伺服电机： Futaba or Hitec 以及各大国产品牌（如辉盛）等
#  PC接口：DB9F
#  脉冲宽度调节范围：500us——2500us
#  尺寸：65mm×60mm×1.5mm
#  扩展功能：提供外扩上位机系统供电接口
==接口介绍==
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1.DC-5V直流电源接口<br/>
:此接口用于接插控制器控制部分供电电源，为了方便长时间调试，可以用套装中为用户提供的的USB取电线，直接接插笔记本电脑或台式电脑USB接口。也可接插符合下面要求的外置电源适配器（注意电源极性！）。
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2.控制部分电源端子接口<br/>
:此接口用于接插控制器控制部分供电电源，为增大用户选择电源电压范围，特设此接口。工作电压范围：＋7V—＋12V。注意端子接口正负标识符！正确接线，避免损坏控制器。为用户调试方便提供9V电池扣接线一条，可接9V电池使用，若长时间使用，建议选配镍氢或锂聚合物电池。
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3.伺服舵机供电电源端子接口<br/>
:此接口用于接插伺服舵机供电电源（由于伺服舵机在重负载的情况下，会将放大器电压拉低，为防止影响控制器部分电压突变，应该将两部分分别供电），工作电压：＋4V－＋6V（普通伺服舵机），若使用大功率伺服舵机，建议单独供电，避免长时间使用，致使板线发热造成烧毁。功率注意：由于不同型号的伺服电机的耗电不同，而且运行在带负载时，耗电也不同，所以请以实际使用为准。一般上，伺服舵机启动和满负载的时候耗电达1A～1.5A，而没有负载时候只有约150mA耗电，所以请均衡考虑，根据同时运动的伺服舵机数量，来考虑电源的功率选择。为防止意外，请确保不要使用功率小于设计里面一半数目的电机满功率运行时功耗的电源。为用户调试方便提供的5号四节/4位电池盒一个，装上电池可作为伺服舵机调试电源使用。若给机器人或者机械臂供电，此处供电部分建议使用锂聚合物电池或者开关电源，确保功率足够。
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4.外扩上位机系统供电接口<br/>
:此接口供电来源控制部分端子接口电源，可为自主开发的上位机（51系列、AVR系列、DSP、ARM、Arduino等）板供电。
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5.RS232串口通信接头<br/>
:此端口使用标准RS232串口电平进行通讯，可以接插为用户提供的USB-RS232通信线或串口通信线和计算机进行通讯，接收实时控制指令。
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6.TTL通信接口<br/>
:若使用此功能请将跳线帽取下，此接口可用于伺服舵机控制器与其他单片机开发的上位机通信。注意接口标识符，TX、RX标示符左侧排针分别联接伺服舵机控制板微控器TXD、RXD引脚。
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7.波特率设置拨码开关<br/>
:通过设置拨码开关，波特率可以在2400 9600 38.4k 115.2k四种数值中转换。注意：1代表ON，0代表OFF。
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:控制器波特率默认设置为115200。每次更改波特率数值后，都要给控制器重新上电启动，才会生效。
8.伺服舵机通道接口及标识符<br/>
:此接口可接插国际标准接口的伺服舵机，包括模拟式和数字式两种。接口侧方有1～32通道的标注符，表示伺服电机受哪一通道信号控制。每一行可以接插一个伺服电机。整行接口上面有S/ + /-的标注，其中“-”表示接插伺服电机的地线（一般为黑色）；“＋”表示接插伺服电机的电源线（一般为红色）；“S”表示signal（信号）接插伺服电机的控制信号线（一般为黄色或白色）。支持的伺服电机： Futaba or Hitec 以及国产品牌等。
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9.电源开关<br/>
:此开关控制伺服电机和控制电路两部分电源通断。开关拨向标有ON一端为接通电源；开关拨向OFF一端为切断整个系统供电。
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==软件介绍==
===软件下载===
[http://pan.baidu.com/s/1ntznjSl 32路舵机控制器V3.0版本软件下载]<br/>
[http://pan.baidu.com/s/1gdGuvS3 CH341驱动程序下载（适用于win7、win8、XP系统）]<br/>
===软件操作方法===
:Servo Control Software是实现伺服电机控制器通讯协议PC机上的专用WINDOWS控制软件，本软件操作控制简便，易学易用。2010年4月发布的第三版控制调试软件，功能与界面更加人性化，不但包括前两版软件的所有功能，还增加了更多功能，下面主要介绍一下软件的各项功能和使用方法。
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1.串口设置说明<br/>
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:此处可以选择设置串口号和通信波特率，第三版软件增设蓝牙设备与USB设备驱动自动识别功能。
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2.控制通道设置说明<br/>
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:控制通道序号与控制板上的序号一一对应，根据设计需要可选择多路调控，伺服舵机接线一定要与控制软件通道对应，避免出现控制无效现象。然后将硬件设备按说明书接好(注意：要使多个大扭矩金属伺服舵机运转，功耗比较大，请您使用开关电源或者锂聚合物电池)，如下图：
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A.速度控制设定功能：可以调试出任意速度，多路电机不同速度运行稳定，实时性好，速度精准，加速减速任意设，蓝色速度框内不填写速度时，默认速度为3000，根据不同品牌伺服舵机的性能，执行速度会有所不同，通常范围1-3000，最大不超过6000<br/>
B.位置控制设定功能：通过拉动滑条，即可实现随动控制，也可以通过修改黑色位置框内参数，调试出机器人不同动作，500-2500分别对用-90-+90度，参数1500度对应伺服舵机0度，此处为中位点。<br/>
3.操作设置<br/>
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:调整好合适指令点击添加后，将会出现在控制指令回显区中。第三版软件又增加以下功能：
A.指令保存功能：可以将您调试好的指令集保存，自动生成指令文档，日期时间准确，例如robotcode20090107_1550，您也可以个性化自命名，避免读取指令文档错误或者重新编辑。<br/>
B.指令读取功能：只要轻松点击“打开指令”按键，会进入指令集文档，选择您要读取的以往指令文档，恢复当前功能设置。<br/>
4.控制指令回显区<br/>
:控制指令回显区内的指令详细说明，参加控制指令集文档中说明。
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5.发送指令时间设置<br/>
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A.控制动作完成时间功能：只要发送指令时间大于动作完成时间，您就可以任意设置动作的完成时间，软件备有自动调整功能，可将电机转动平滑过渡，避免了机器人定格控制缺陷，如图参数1000，对应时间为1秒。
B.发送指令间隔时间功能：每条动作指令发送间隔时间也可以通过滑杆设置，或输入参数修改，如图参数1500，对应时间为1.5秒，每一条指令执行完后，才能执行下一条，发送指令时间一定要长于伺服舵机执行的时间，不然伺服舵机没有完成当先动作就会执行下一条动作。
6.指令循环执行激活<br/>
:第三版软件增加此项功能，可以让您不必费心点击鼠标啦，反复调试更加易用，可作为小型工业机械手主控板，动作循环执行，提供作业效率。
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==应用例程==
===实验器材===
* [http://www.alsrobot.cn/goods-546.html Carduino UNO控制器]*1个
* [http://www.alsrobot.cn/goods-147.html V5.0传感器扩展板]*1个
* [http://www.alsrobot.cn/goods-94.html 杜邦线*4条]
* [http://www.alsrobot.cn/goods-218.html 32路伺服舵机控制器]*1个
* [http://www.alsrobot.cn/goods-237.html 7.4V锂电池]*1个
* [http://www.alsrobot.cn/goods-105.html 大扭矩150MG舵机]*1个
===实物连接图===
通过杜邦线连接UNO控制器和32路舵机控制器，注意连接的时候TX、RX是反接的，连接舵机到舵机控制器的13号引脚
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本实验中我是直接使用锂电池给舵机供电，您在实验的时候可以使用双路输出开关电源进行舵机控制器的舵机部分供电，因为已经通过UNO控制器给32路舵机控制器的芯片进行供电，所以不需要再给32路舵机控制器的芯片进行单独供电。
===例子程序===
<pre style='color:blue'>
void setup()
{
  Serial.begin(115200);
}
void loop() 
{
  Serial.println("T1000 #12P1500");
  delay(1000);
  Serial.println("T1000 #12P2500");
  delay(1000);
  Serial.println("T1000 #12P500");
  delay(1000);
  Serial.println("T1000 #12P1500");
  delay(1000);
}
</pre>
===程序效果===
程序下载到Arduino中后，舵机接在32路舵机控制器的13号引脚，舵机逆时针旋转90度，再顺时针旋转90度，然后归中位，循环控制。

==微伺服舵机基本知识==
:微伺服舵机在无线电业余爱好者的航模活动中使用已有很长一段历史，而且应用最为广泛，国内亦称之为“舵机”，含义为：“掌舵人操纵的机器”。舵机是一种位置伺服的驱动器。它是机器人、机电系统和航模的重要执行机构。它接收一定的控制信号，输出一定的角度，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。标准的舵机有3条导线：电源线（红）、地线（黑或灰）、控制线（白或橙黄）。控制线的输入是一个宽度可调的周期性方波脉冲信号（PWM），方波脉冲信号的周期为20 ms（即频率为50 Hz)，当方波的脉冲宽度改变时，舵机转轴的角度发生改变，角度变化与脉冲宽度的变化成正比，也就是利用占空比的变化来改变舵机的位置。可见，其主要用作运动方向的控制部件。下面以转角范围180度伺服为例，那么脉宽对应的控制关系为：
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==产品相关推荐==
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===产品购买地址===
[http://www.alsrobot.cn/goods-218.html 32路伺服舵机控制器]<br/>

===周边产品推荐===
[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.11.3zeRbT&id=7016754913 32路舵机控制器套装]
<br/>
[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.17.3zeRbT&id=2951985407 32路舵机控制器专用动作存储卡]
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[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.27.3zeRbT&id=6031055673 32路舵机控制器铝合金固定板（银色）]
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===相关问题解答===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5408&page=1&extra=#pid9900 32路舵机控制器没有反应]
<br/>
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3915 关于32路舵机控制器指令问题]
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[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5402&fromuid=10780 USB转RS232串口线驱动问题]
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===相关学习资料===
[http://www.youku.com/playlist_show/id_2827942.html 伺服舵机控制器系列视频]
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[http://www.makerspace.cn/portal.php 奥松机器人技术论坛]