查看SKU:RB-13K056 AS-4WD超声侦测避障移动机器人的源代码

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==产品概述==
Arduino AS-4WD铝合金移动机器人平台是汲取国内外多款移动平台优点于一体，并结合全国大学生电子设计竞赛规则以及 Arduino 互动教学课程要求，自主研发的全铝合金 4 轮驱动移动机器人平台。<br/>
此款平台可搭载多款控制器、驱动器、传感器和无线射频模块等，平台上支撑板设有Arduino UNO 控制器、Arduino MEGA2560控制器、32路舵机控制器固定孔，二自由度舵机云台固定槽、碰撞开关安装孔，除此之外，前端板可安装红外避障传感器、红外测距传感器、光线传感器、超声波传感器、超亮发光灯等。平台主体采用硬质铝合金材料，此种材料具有重量轻、强度高、不变形等特点。再加上独特的外形设计与色彩搭配，给人以炫酷的感觉。<br/>
由于近年来机器人比赛多为竞技对抗类，所以多款颜色选择，可让您按颜色分队场地上方悬挂摄像头，可以进行图像识别与图像追踪应用。平台动力输出类型为四轮驱动，特设常用多款直流减速电机固定孔，可依据个人喜好更换电机与轮胎，使机器人轻松完成穿越障碍、爬坡等高性能测试。平台轮胎采用优质弹性橡胶，具有减震、耐磨、抓地力强等优点，能适应光滑路面和崎岖路面。这款平台非常适合 Arduino 爱好者、各大中小学开展机器人普及教育使用，更适合学生用其参加全国大学生电子大赛、智能车竞赛、足球机器人等比赛。让你轻松感受机器人DIY无限乐趣！<br/>
==技术参数==
===平台参数===
* 平台长度：206mm
* 平台宽度：200mm
* 平台高度：65mm
* 平台重量：620g

===平台尺寸图===
[[文件:RB13K00610.png|700px|缩略图|居中]]
===直流减速电机（1：48）===
* 驱动电机齿轮箱减速比：1:48
* 额定转速（6V）：275±10 rpm
* 额定转速（7.4V）：345±10 rpm
* 额定电流（6V）：180±10 mA
* 额定电流（7.4V）：200±10 mA
* 最大扭矩(6V)：0.095 Nm
* 最大扭矩(7.4V)：0.11 Nm
* 尺寸大小：70.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（长×宽×高）
* 重量大小：约30g
==配件清单==
* 4WD铝合金移动平台 * 1套（左） 4WD超声波小车附件清单（右）
[[文件:RB13K00601.jpg|400px|缩略图|左]]

[[文件:RB13K056100.png|400px|缩略图|右]]

==安装步骤==
===4wd 铝合金平台内部元件详解（<small><small>图片标号对应清单序号</small></small>）===
[[文件:13K00820.png|800px|缩略图|居中]]
===步骤1：焊接部分===
====电机连接线焊接====
1、准备如下图所示的材料<br/>
*4 * 直流减速电机；
*4 * 红色导线（长度为 15cm）；
*4 * 黑色导线（长度为 15cm）；
*4 * 扎带<br/>
[[文件:13K00821.png|490px|缩略图|居中]]
2、如下图所示，将红黑导线焊接到电机上，并将两个电机连接到一起<br/>
[[文件:13K00822.png|700px|缩略图|居中]]
3、如下图所示，分别在两组电机上焊接两条线，为了后续连接到驱动板使用，再将四个电机都捆绑上扎带后，电机部分的焊接就完成了<br/>
[[文件:13K00823.png|700px|缩略图|居中]]

====开关接口线焊接====
1、准备如下图所示的材料<br/>
* 充电接口
* 拨动开关
* 连接线（红色 10cm * 1条、红色 15cm * 1条、黑色 15cm * 1条、红色 20cm * 1条、黑色 20cm * 1条）、热缩管、电池盒<br/>
[[文件:13K00824.png|500px|缩略图|居中]]
2、如图所示，进行连接线的焊接<br/>
[[文件:13K008251.png|500px|缩略图|居中]]
3、如图所示，连接充电接口和拨动开关<br/>
[[文件:13K00826.png|600px|缩略图|居中]]
4、如图所示，使用两根较短的线连接电池盒<br/>
[[文件:13K00827.png|500px|缩略图|居中]]
注意：本例中小车的供电使用的电池盒，本电池盒需要使用的是 6 节 5 号电池盒，若使用锂电池，焊接的方式是相同的。<br/>
更加详细的制作过程，可以点击：[http://www.alsrobot.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-06L012)%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 充电接口及拨动开关制作方法]<br/>

===步骤2：侧板电机安装===
1、准备如下图所示的材料：<br/>
* 2 * 黄色直流减速电机 
* 1 * 平台侧板 
* 4 * M3 * 25 螺丝 
* 4 * M3 六角螺母 
[[文件:13K00828.png|600px|缩略图|居中]]
2、如图所示，将电机安装到侧板
实物安装图：
[[文件:13K00829.png|600px|缩略图|居中]]
[[文件:RB13K00607.png|500px|有框|居中]]
3、进行另一侧板电机的安装，如图所示，为两侧电机安装完成效果图
[[文件:13K00830.png|600px|缩略图|居中]]

===步骤3：侧板与底板的安装===
1、准备如下图所示的材料：<br/>
* 2 * 步骤 2 中安装好的侧板 
* 1 * 平台底板 
* 4 * M3 * 6螺丝 
[[文件:13K00831.png|600px|缩略图|居中]]

2、按照下图进行安装
安装实物图：
[[文件:13K00832.png|500px|缩略图|居中]]
[[文件:RB13K00602.png|500px|有框|居中]]

===步骤4：电机驱动板的安装===
1、准备如下图所示的材料：<br/>
* 步骤 3 中安装好的零件
* 1 * 电机驱动板 
* 4 * M3 * 6螺丝 
* 4 * M3 螺母 
* 4 * M3 * 10 尼龙柱<br/>
[[文件:13K00833.png|700px|缩略图|居中]]
2、将尼龙柱固定到小车的底板上，位置如下图所示：
[[文件:13K00834.png|700px|缩略图|居中]]
3、安装双H桥驱动板，如图所示：
[[文件:13K00835.png|700px|缩略图|居中]]

===步骤5：电机接线===
1、如图所示，将两侧电机的红线连接到电机驱动板的 A 接口，黑线连接到电机驱动板的 B 接口
[[文件:13K00836.png|700px|缩略图|居中]]
2、安装完成效果如下图所示
[[文件:13K00837.png|500px|缩略图|居中]]

===步骤6：上板充电接口拨动开关安装===
1、准备如下图所示的材料：<br/>
* 步骤 1 中做好的充电接口拨动开关连接线
* 平台上板
[[文件:13K00838.png|700px|缩略图|居中]]

2、安装完成效果如图所示
[[文件:13K00839.png|700px|缩略图|居中]]
[[文件:RB13K00603.png|500px|有框|居中]]

===步骤7：控制器的安装===
1、准备如下图所示的材料<br/>
* 步骤 6 中安装好的零件
* Carduino UNO 控制器
* 传感器扩展板 V5.0
* 3 * 尼龙柱 M3 * 10 
* 3 * M3 螺母 
* 3 * M3 * 6 螺丝 
[[文件:13K00840.png|700px|缩略图|居中]]
2、在小车上支撑板安装控制器的固定尼龙柱，位置如下图所示：
[[文件:13K00841.png|700px|缩略图|居中]]
3、如图所示，安装 Carduino UNO 控制器
[[文件:13K00842.png|700px|缩略图|居中]]
4、如图所示，插入扩展板
[[文件:13K00843.png|700px|缩略图|居中]]
扩展板插入效果图：
[[文件:13K00844.png|700px|缩略图|居中]]
===步骤8：电控部分接线===
1、准备如下图所示的材料<br/>
* 2 * 3P 传感器连接线 
* 供电线，红色黑色各一条 * 20cm
* 平台车体
* 平台上板
[[文件:13K00845.png|700px|缩略图|居中]]

2、如图所示为双H桥驱动板和 Carduino UNO 控制器的接线顺序<br/>
（1） 双H桥驱动板端接线顺序<br/>
* 黄色 EA、红色 I2、黑色 I1
* 黄色 EB、红色 I4、黑色 I1
[[文件:13K00846.png|700px|缩略图|居中]]
（2）传感器扩展板端接线顺序<br/>
* EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
* EB - D11、I4 - D10、I3 - D9
[[文件:13K05631.png|700px|缩略图|居中]]
（3）完成效果如下图所示，为了布线看起来更加整齐，我们将 3P 线从小车上板的孔穿出
[[文件:13K00848.png|700px|缩略图|居中]]

3、供电部分连接<br/>
（1）如图所示为双H桥驱动板部分供电线连接，充电接口红色导线接到 VMS，黑色导线接到 GND；将双 H 桥驱动板输出的 5v 电源连接到 V5.0 扩展板的红色端子，<big>连接时注意正负极不要接错</big>；
[[文件:13K00849.png|700px|缩略图|居中]]

（2）如图所示为传感器扩展板 V5.0 供电线连接
[[文件:13K00850.png|700px|缩略图|居中]]

（3）如图所示，取下 V5.0 传感器扩展板的跳线帽，在双 H 桥的 VMS 引出一条黑色导线（最好使用杜邦线，这样在连接时会比较方便）
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如图所示，将 VMS 引出的导线连接到传感器扩展板的 Vin 引脚
[[文件:RB13K05607.png|700px|缩略图|居中]]

（4）如图所示，将电池安装到电池盒内，电池盒放置到车体里
[[文件:13K00851.png|700px|缩略图|居中]]
本例中使用的是可充电的镍氢电池，也可使用南孚电池给小车进行供电，或其他符合要求的电池进行供电。

===步骤9：舵机安装===
1、准备如下图所示的材料：<br/>
* 1 * 35PG 舵机
* 1 * 小车车体
* 1 * M4 * 8 螺丝套装 
[[文件:13K05650.png|700px|缩略图|居中]]

2、按照下图进行安装
安装实物图：
[[文件:13K05651.png|700px|缩略图|居中]]

===步骤10：超声波传感器支架安装===
1、准备如下图所示的材料：<br/>
* 1 * 超声波传感器支架
* 1 * 圆形舵盘
* 1 * 黑色自攻钉（大）
* 4 * 黑色自攻钉（小） 
[[文件:13K05652.png|700px|缩略图|居中]]

2、按照下图给超声波传感器支架分别安装橡胶套圈、圆形舵盘
安装实物图：
[[文件:13K05653.png|400px|缩略图|左]]
[[文件:13K05654.png|400px|缩略图|居中]]
<br/><br/>
3、如图所示，将超声波支架连接到舵机轴,'''注意在连接舵机和超声波支架的时候，尽量不要转动舵机，使舵机仍然保持在中间位置上'''
[[文件:13K05655.png|700px|缩略图|居中]]

===步骤11：超声波传感器安装===
1、准备如下图所示的材料：<br/>
* 1 * 安装好的车体
* 1 * 超声波传感器 
* 2 * M3 * 10 尼龙柱
* 2 * M3 螺母
* 2 * M3 * 6 螺丝 
[[文件:13K05656.png|700px|缩略图|居中]]

2、如下图所示，首先将超声波传感器调节到模式 1
[[文件:13K05657.png|700px|缩略图|居中]]

3、在下图所示位置安装尼龙柱用来固定超声波传感器，并将 4P 线从超声波支架较小的孔中穿出 
[[文件:13K05658.png|700px|缩略图|居中]]

4、如图所示，安装超声波传感器，由于例程中使用的是单模式，超声波传感器只需连接 input 引脚，所以我们将 4P 线中的黄色线取掉
[[文件:13K05659.png|700px|缩略图|居中]]

===步骤12：传感器及舵机接线===
如图所示，将超声波传感器和舵机连接到传感器扩展板 V5.0
[[文件:13K05660.png|700px|缩略图|居中]]

===步骤13：4WD 平台上板安装===
1、准备如下图所示的材料：<br/>
* 未固定上板的车体 
* 4 * M3 * 6螺丝 
[[文件:13K05661.png|700px|缩略图|居中]]

2、在图中圆圈位置安装 4 个 M3 * 6 螺丝来固定小车上板
[[文件:13K05662.png|700px|缩略图|居中]]

===步骤14:4WD 平台端板安装===
1、准备如下图所示的材料：<br/>
* 步骤 13 中安装好的车体
* 2 * 小车端板
* 8 * M3 * 6 螺丝
[[文件:13K05663.png|700px|缩略图|居中]]
2、如图所示，将端板与车体进行固定
[[文件:13K05664.png|700px|缩略图|居中]]
===步骤15:4WD 平台车轮安装===
1、准备如下图所示的材料：<br/>
* 步骤 14 中安装好的车体
* 4 * 车轮
[[文件:13K05665.png|700px|缩略图|居中]]
2、如图所示，将车轮与车体安装在一起
[[文件:13K05666.png|700px|缩略图|居中]]
==例子程序==
小车安装完成后，就可以进行基本功能的调试，将下列程序上传到 Carduino 控制器中
* [http://www.alsrobot.cn/wiki/index.php/Arduino%E5%85%A5%E9%97%A8%E6%95%99%E7%A8%8B#Arduino.E7.82.B9.E4.BA.AELED.E5.AE.9E.E9.AA.8C 点击此处 Arduino 入门教程]查看程序上传方法
* [https://www.jianguoyun.com/p/DWRZejYQ59D4BRjZ5BY 示例程序下载]
将下载到的压缩文件解压到 RB-13K056_AS_4WD_chaoshengbo 文件夹下，解压的文件夹粘贴到 Arduino IDE 软件的 libraries 文件中（·····\arduino-1.7.6\libraries），启动 Arduino IDE 选择文件 -- 示例 -- RB-13K056_AS_4WD_chaoshengbo -- 对应示例，就可以实现代码测试。
<pre style='color:blue'>/**************************************************************
机器人中文官网 www.alsrobot.cn
目的: 实现小车基本运动
目标系统: 基于 Carduino UNO 控制器
应用软件: Arduino 1.7.10
功能描述： 超声波小车
发布时间: 2016-06-18
说明: 若用于商业用途，请保留此段文字或注明代码来源
哈尔滨奥松机器人科技有限公司保留所有版权
**************************************************************/
#include <Servo.h> 
Servo myservo;
int duration; //定义变量duration用来存储脉冲 
int distance; //定义变量distance用来存储距离值 
int srfPin = 15; //定义srfPin为数字口15 
int z; //定义变量Z int val; 
int val;//定义变量val 
int val1; //定义变量val1 
int val2; //定义变量val2 
#define EA 5
#define I2 6
#define I1 7
#define EB 11
#define I4 10
#define I3 9 
void setup()
{
myservo.attach(8); //8号引脚输出舵机控制信号 
myservo.write(90); //使舵机转到90度
Serial.begin(9600);//打开串口，设置波特率为9600 
pinMode(I1,OUTPUT);//定义I1 接口
pinMode(I2,OUTPUT);//定义I2 接口
pinMode(EA,OUTPUT);//定义EA(PWM 调速)接口
pinMode(EB,OUTPUT);//定义EB(PWM 调速)接口
pinMode(I4,OUTPUT);//定义I4 接口
pinMode(I3,OUTPUT);//定义I3 接口
}
void loop()
{ 
  delay(200);
  qianjin(); //调用前进子程序 
  val=Ultrasonic(z); //将超声波读取的距离值赋值给val 
   if(val<35) //判断如果val小于25则继续执行 
{ 
  tingzhi(); //调用停止子程序 
  myservo.write(0); //让舵机转0度 
  delay(1000); //延时1秒等待舵机到达指定位置
  val1=Ultrasonic(z); //将超声波读取的距离值赋值给
  delay(1000); //延时1秒等待舵机到达指定位置 
  myservo.write(179); //让舵机转180度 
  delay(1000); //延时1秒等待舵机到达指定位置 
  val2=Ultrasonic(z); //将超声波读取的距离值赋值给val2 
  delay(1000); //延时1秒等待舵机到达指定位置 
  myservo.write(90); //让舵机转90度 
  delay(1000); //延时1秒 
  if(val1<val2) 
{ 
  zuozhuan(); //调用左转子程序 
  delay(100); //延时200毫秒
 } 
  else 
{ 
  youzhuan(); //调用右转子程序 
  delay(100); //延时200毫秒 
} 
  delay(500); //延时500毫秒
  }
}
void qianjin()//前进
{
analogWrite(EA,150);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(EB,150);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流电机运转
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流电机运转
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void houtui()//后退
{
analogWrite(EA,120);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(EB,120);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流电机运转
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流电机运转
digitalWrite(I4,LOW);
}

void youzhuan()//右转
{
analogWrite(EA,120);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(EB,120);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流电机运转
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流电机运转
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void zuozhuan()//左转
{
analogWrite(EA,120);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(EB,120);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流电机运转
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流电机运转
digitalWrite(I4,LOW);
}

void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流电机停转
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流电机停转
digitalWrite(I4,HIGH);
}

int Ultrasonic(int distance) 
{ 
  pinMode(srfPin,OUTPUT); //定义srfPin为输出接口 
  digitalWrite(srfPin, LOW); //高电平触发前发送2微秒的低电平 
  delayMicroseconds(2); 
  digitalWrite(srfPin, HIGH); //发送10微秒的高电平开始检测 
  delayMicroseconds(10); 
  digitalWrite(srfPin, LOW); //等待脉冲返回前发送一个低电平 
  pinMode(srfPin, INPUT); //定义srfPin为输入接口 
  duration = pulseIn(srfPin, HIGH); //从URF02读取脉冲 
  distance = duration/58; //除以58得到距离值 
  return distance; 
}

</pre>

==视频演示==
[[File:4wd ding ju 01.png|400px|左|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMzQyNzkwNzQw.html?from=y1.7-2]]
[[File:13K056100.png|400px|居中|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMTYyMjY5ODY1Mg==.html]]
<br/>
<br/>
<br/>
<br/>

==产品相关推荐==
[[文件:erweima.png|230px|无框|右]]
===产品购买地址===
[http://www.alsrobot.cn/goods-424.html Arduino 4WD 超声波侦测避障移动机器人平台]<br/>
===周边产品推荐===
[http://www.alsrobot.cn/goods-407.html Arduino 4WD铝合金移动平台车灯套件]<br/>
[http://www.alsrobot.cn/goods-185.html Arduino 光电码盘 光电测速传感器]<br/>
[http://www.alsrobot.cn/goods-47.html Arduino 双H桥直流电机驱动板]<br/>
===相关问题解答===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=4875&highlight=4WD AS-4WD 碰撞机器人如何安装]<br/>
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5473&fromuid=10780 4wd 红外线巡线壁障车调试助手没有反应]<br/>
===相关学习资料===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3953&fromuid=10780 视频：机器人调试助手无线操控AS-4WD轮式机器人]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk0NDE2.html 视频：Arduino-4WD移动机器人寻线功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjkyNDM2.html 视频：Arduino-4WD移动机器人碰撞功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk4MjU2.html 视频：Arduino-4WD移动机器人追光功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwNTg5NTI4.html 视频：Arduino-4WD移动机器人寻线与避障功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMzQyNzk2MzM2.html 视频：Arduino-4WD移动机器人侦测避障功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ2MDY0MDg=.html?from=y1.7-2 视频：直流减速电机驱动实例]<br/>
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奥松机器人技术论坛]<br/>