查看SKU:RB-01C073A 树莓派电机驱动板的源代码

[[文件:rb01c07301.png|500px|有框|右]]
==产品概述==
新版树莓派电机驱动板采用的电路和接口设计，版型符合树莓派2代的设计，与树莓派完美结合。供电电源采用LM2596开关稳压电源，具有更高效率，更大输出电流，更低的发热量等特点。电机驱动板新品采用L293D，更小的封装尺寸，更合理的电路设计。对外接口方面，采用了奥松新一代防插反接口，和奥松的系列传感器模块匹配，更可以直接安装URF02超声波传感器和蓝牙模块，制作树莓派小车更加方便、简洁。如果您想制作树莓派小车，无需东奔西走，奥松机器人配套全都有！
==规格参数==
1.电机驱动输出接口：双路双向直流电机驱动<br/>
2.电源输出接口：7~12V DC<br/>
3.OC输出接口：两路集电极开路输出（25mA，5V电平）<br/>
4.板载指示灯：两个可编程控制LED发光二极管<br/>
5.开关量接口：两路开关量输入/输出（3.3V电平）<br/>
6.UART接口：3.3V电平6Pin串行接口，可直接连接蓝牙模块<br/>
7.I2C接口：5V电平I2C接口，可驳接各类I2C接口模块<br/>
8.超声波模块接口：可直接连接URF02超声波模块<br/>
9.树莓派接口：支持树莓派、树莓派B+、树莓派2等<br/>
10.外形尺寸：56*40mm<br/>

==使用方法==
===接口示意图===
[[文件:rb01c07302.png|700px|有框|居左|树莓派驱动板接口定义]]
[[文件:RaspberryDrive.png|700px|有框|居右|树莓派驱动板接口定义]] <br/>

===控制引脚说明===
<big>1.电源输入端接入7—12V直流电源，电机驱动板会给树莓派提供5V电源，所以树莓派插接电机驱动板后，只需给驱动板进行供电而树莓派无需额外的电源。<br/>
2.板载LED1、LED2，对外接口OC1、OC2分别是树莓派的GPIO7、8、21、23经过74HC14D反相器的输出端，OC1、OC2分别连接一个LED模块，使用树莓派的IO输出高低电平信号，通过74HC14D驱动LED点亮与熄灭。<br/>
GPIO7输出高电平，LED1点亮，输出低电平，LED1熄灭；<br/>
GPIO8输出高电平，LED2点亮，输出低电平，LED2熄灭；<br/>
GPIO22输出高电平，OC1外接LED点亮，输出低电平，OC1外接LED熄灭；<br/>
GPIO27输出高电平，OC2外接LED点亮，输出低电平，OC2外接LED熄灭；<br/>
3.电机A口的使能接GPIO10，方向控制接GPIO25，电机B口的使能接GPIO17，方向控制接GPIO4，使用树莓派控制引脚可以进行控制电机的启动停止和调速，通过方向引脚控制电机转向。<br/>
* A口使能GPIO17输出高电平，A口方向GPIO25输出高电平，A口电机顺时针旋转；<br/>
* A口使能GPIO17输出高电平，A口方向GPIO25输出低电平，A口电机逆时针旋转；<br/>
* A口使能GPIO17输出低电平，A口电机停止转动；<br/>
* B口使能GPIO10输出高电平，B口方向GPIO4输出高电平，B口电机顺时针旋转；<br/>
* B口使能GPIO10输出高电平，B口方向GPIO4输出低电平，B口电机逆时针旋转；<br/>
* B口使能GPIO10输出低电平，B口电机停止转动；<br/>
4.SW1、SW2接口经过限流电阻后直接连接在树莓派的GPIO 11、9.在SW1、GND之间和SWD、GND之间，分别连接一个碰撞开关，GPIO11、9设置为输入，默认电平为高电平（内部有上拉电阻），当开关闭合时，GPIO的电平会被拉低。<br/>
5.I2C接口直接连接到树莓派的I2C引脚（GPIO2 |SDA，GPIO 3|SCL），可以扩展I2C模块。<br/>
6.UART接口直接连接到树莓派的UART引脚（GPIO 14|TX，GPIO 15|RX），可以扩展UART模块。<br/>
7.URF（超声波接口）的OUTPUT经过分压直接连接到GPIO18，INPUT直接连接到GPIO23,树莓派的GPIO 23至高10us以上，然后置低，等待GPIO 18接收到高电平信号时，高电平结束时停止，计算高电平时间，所测量的距离 = 高电平时间*声速/2。<br/>
</big>

===插接方法===
[[文件:rb01c07303.png|500px|有框|居中|与树莓派控制器的完美配合]]
===基本测试代码===
* [https://www.jianguoyun.com/p/DYvwt5IQ59D4BRiO0hc 示例程序下载]
需要将下载的示例程序复制到树莓派的 pi 目录下，可以使用 putty 登录到 Raspberry Pi 控制器，输入命令"cd RB-01C073A Raspberry Pi Motor Driver"进入程序目录，然后输入"sudo python dianji1.py"命令来执行程序。
* 使用 Putty 登录到 Raspberry Pi 方法可以参考：[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5681&extra=page%3D1 Raspberry Pi 基础教程汇总]
* 注意程序中我们使用了一个库文件"botbook_gpio"，库文件可以直接从上面的例子程序下载中获取到，如果不使用库文件或者库文件和程序文件不是在同一个目录下，会造成程序执行失败。

<pre style='color:blue'>
import time
import botbook_gpio as gpio

shinengA = 10	
fangxiangA = 25
shinengB = 17	
fangxiangB = 4
		
gpio.mode(shinengA, "out")
gpio.mode(shinengB, "out")
gpio.mode(fangxiangA, "out")
gpio.mode(fangxiangB, "out")
	
def qianjin():	
	gpio.write(shinengA, gpio.HIGH)
	gpio.write(fangxiangA, gpio.HIGH)
	gpio.write(shinengB, gpio.HIGH)
	gpio.write(fangxiangB, gpio.HIGH)
	print "qianjin" 
	time.sleep(1)
	
def houtui():
	gpio.write(shinengA, gpio.HIGH)
	gpio.write(fangxiangA, gpio.LOW)
	gpio.write(shinengB, gpio.HIGH)
	gpio.write(fangxiangB, gpio.LOW)
	print "houtui"
	time.sleep(1)
	
def zuozhuan():
	gpio.write(shinengA, gpio.HIGH)
	gpio.write(fangxiangA, gpio.LOW)
	gpio.write(shinengB, gpio.HIGH)
	gpio.write(fangxiangB, gpio.HIGH)
	print "zuozhuan"
	time.sleep(1)

def youzhuan():
	gpio.write(shinengA, gpio.HIGH)
	gpio.write(fangxiangA, gpio.HIGH)
	gpio.write(shinengB, gpio.HIGH)
	gpio.write(fangxiangB, gpio.LOW)
	print "youzhuan"
	time.sleep(1)	

def tingzhi():
	gpio.write(shinengA, gpio.LOW)
	gpio.write(fangxiangA, gpio.LOW)
	gpio.write(shinengB, gpio.LOW)
	gpio.write(fangxiangB, gpio.HIGH)
	print "tingzhi"
	time.sleep(1)
def main():
	qianjin()
	time.sleep(1)
	tingzhi()
	time.sleep(0.5)
	houtui()
	time.sleep(1)
	tingzhi()
	time.sleep(0.5)
	zuozhuan()
	time.sleep(1)
	tingzhi()
	time.sleep(0.5)
	youzhuan()
	time.sleep(1)
	tingzhi()
	time.sleep(0.5)
	
if __name__ == "__main__":
	main()
</pre>

===代码功能===
代码使用树莓派执行后，小车实现前后左右的运动。

===超声波测试例程===
* [https://www.jianguoyun.com/p/DUaOT54Q59D4BRiT0hc 示例程序下载]
需要将下载的示例程序复制到树莓派的 pi 目录下，可以使用 putty 登录到 Raspberry Pi 控制器，输入命令"cd RB-01C073A Raspberry Pi Motor Driver URF02"进入程序目录，然后输入"sudo python URF02.py"命令来执行程序。
* 使用 Putty 登录到 Raspberry Pi 方法可以参考：[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5681&extra=page%3D1 Raspberry Pi 基础教程汇总]
* 注意程序中我们使用了一个库文件"botbook_gpio"，库文件可以直接从上面的例子程序下载中获取到，如果不使用库文件或者库文件和程序文件不是在同一个目录下，会造成程序执行失败。

<pre style='color:blue'>
import time
import botbook_gpio as gpio

def readDistanceCm():
	triggerPin = 23	
	echoPin = 18

	v=(331.5+0.6*20) # m/s

	gpio.mode(triggerPin, "out")

	gpio.mode(echoPin, "in")
	gpio.interruptMode(echoPin, "both")

	gpio.write(triggerPin, gpio.LOW)
	time.sleep(0.5)

	gpio.write(triggerPin, gpio.HIGH)
	time.sleep(1/1000.0/1000.0)
	gpio.write(triggerPin, gpio.LOW)

	t = gpio.pulseInHigh(echoPin) # s

	d = t*v
	d = d/2
	return d*100	# cm

def main():
	while True:
		d = readDistanceCm()
		print "Distance is %.2f cm" % d
		time.sleep(0.5)

if __name__ == "__main__":
	main()

</pre>

===程序效果===
程序执行后，在 Putty 的登录窗口会持续显示出当前超声波检测的前方障碍物距离，单位"cm"，如果要退出程序，可以使用“Ctrl + C”组合键。

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