查看SKU:RB-01C115 多模式电机驱动板的源代码

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==产品概述==
产品为一个多功能驱动板，可以驱动电机、四线两相步进电机、舵机，外观是 Arduino 盾板，排座设计，Arduino 控制器连接电机驱动板的同时，不影响传感器扩展板的连接，板载串行、IIC等常用通信接口，电机转向指示灯，解决 Arduino UNO 控制器 IO 接口驱动能力弱，不能直接驱动电机或大扭力舵机的问题，电机及外部供电接口采用防插反接头，避免由于接线错误造成的产品损坏。
==规格参数==
# 产品货号：RB - 01C115
# 电机驱动芯片：L298P
# 外部供电范围：7V - 35V
# 外形特点：Arduino UNO 盾板
# 外形尺寸：70 * 56mm
# 扩展接口
* 电机接口 * 2 个
* 外部供电接口 * 1 个
* UART 接口 * 1 个
* IIC 接口 * 1 个
* 数字接口 * 14 个
* 模拟接口 * 6 个
# 电源指示灯：红色
# 电机转向指示灯：4 个（红色 * 2 个，绿色 * 2 个）
==接口示意图==
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* 接口说明：
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（1）Vin 接口<br/>
当外部供电范围在 7V - 12V 之间时，将此处连接，Arduino UNO 可以直接从电机驱动板上取电，默认为连接状态。<br/>
当外部供电范围在 12V - 35V 之间时，需要将 Vin 断开，Arduino UNO 控制器需要单独供电，不能从电机驱动板上取电。<br/>
当 Arduino UNO 控制器使用 DC 接口供电 7V - 12V 之间时，将此处连接，电机驱动板可以直接从 Arduino UNO 控制器上取电。<br/>

（2）SNS0、SNS1 接口<br/>
将两组排针分别连接时，A0、A1 接口会被占用，分别读取 L298 的输出电流。<br/>
将两组排针分别断开时，A0 、 A1 不会被占用。<br/>

<br/>
<br/>
<br/><br/><br/>
==使用方法==
===驱动两路电机===
* 实验硬件
# 直流减速电机 * 2个
# Arduino UNO 控制器 * 1个
# 7.4V 1200mAh 锂电池 * 1个
# Arduino 程序下载线 * 1条

* 实物连接图
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* 例子程序
<pre style='color:blue'>#define PWA 3
#define PWB 11
#define DIRA 12
#define DIRB 13
#define BRAKEA 9
#define BRAKEB 8                 
void setup(){
  Serial.begin(9600);           
  pinMode(PWA,OUTPUT);
  pinMode(PWB,OUTPUT);
  pinMode(DIRA,OUTPUT);
  pinMode(DIRB,OUTPUT);
  pinMode(BRAKEA,OUTPUT);
  pinMode(BRAKEB,OUTPUT);
}

void loop(){
  head();
  delay(3000);
  back();
  delay(3000);
  left();
  delay(3000);
  right();
  delay(3000);
  breaka();
  delay(3000);
  stopt();
  delay(3000);
}

void head(){
  analogWrite(PWA,180);
  analogWrite(PWB,180);
  digitalWrite(DIRA,HIGH);
  digitalWrite(BRAKEA,LOW);
  digitalWrite(DIRB,HIGH);
  digitalWrite(BRAKEB,LOW);
}

void back(){
  analogWrite(PWA,180);
  analogWrite(PWB,180);
  digitalWrite(DIRA,LOW);
  digitalWrite(BRAKEA,LOW);
  digitalWrite(DIRB,LOW);
  digitalWrite(BRAKEB,LOW);
}

void left(){
  analogWrite(PWA,180);
  analogWrite(PWB,180);
  digitalWrite(DIRA,HIGH);
  digitalWrite(BRAKEA,LOW);
  digitalWrite(DIRB,LOW);
  digitalWrite(BRAKEB,LOW);
}

void right(){
  analogWrite(PWA,180);
  analogWrite(PWB,180);
  digitalWrite(DIRA,LOW);
  digitalWrite(BRAKEA,LOW);
  digitalWrite(DIRB,HIGH);
  digitalWrite(BRAKEB,LOW);
}

void breaka(){
  analogWrite(PWA,180);
  analogWrite(PWB,180);
  digitalWrite(DIRA,HIGH);
  digitalWrite(BRAKEA,HIGH);
  digitalWrite(DIRB,HIGH);
  digitalWrite(BRAKEB,HIGH);
}

void stopt(){
  analogWrite(PWA,0);
  analogWrite(PWB,0);
  digitalWrite(DIRA,LOW);
  digitalWrite(BRAKEA,HIGH);
  digitalWrite(DIRB,LOW);
  digitalWrite(BRAKEB,HIGH);
}</pre>

* 程序效果
连接在A口和B口电机以下面的顺序运动
* A口电机顺时针、B口电机逆时针
* A口电机逆时针、B口电机顺时针
* A口、B口电机顺时针
* A口、B口电机顺时针
* A口、B口电机制动 - 电机指示灯全部亮起
* A口、B口电机停止 - 电机指示灯全部熄灭

===驱动舵机===
* 准备硬件
# 金属齿舵机 * 1个
# Arduino UNO 控制器 * 1个
# 7.4V 1200mAh 锂电池 * 1个
# Arduino 程序下载线 * 1条
* 硬件连接
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* 例子程序

<pre style='color:blue'>#include <Servo.h> 
 
Servo myservo;  
 
int pos = 0;   
 
void setup() 
{ 
  myservo.attach(10);  
} 
 
void loop() 
{ 
  for(pos = 0; pos <= 180; pos += 1)  
  {                                 
    myservo.write(pos);            
    delay(15);                    
  } 
  for(pos = 180; pos>=0; pos-=1)  
  {                                
    myservo.write(pos);           
    delay(15);                   
  } 
} 
</pre>

* 程序效果
连接在 D10 引脚的舵机，从0度开始顺时针旋转180度，然后再逆时针旋转180度，循环执行。
 
===UART 接口测试===
* 准备硬件
# LCD1602 串行液晶 * 1个
# Arduino UNO 控制器 * 1个
# 7.4V 1200mAh 锂电池 * 1个
# Arduino 程序下载线 * 1条
# 4P 传感器连接线 * 1个

* 硬件连接
注意接线时，串行液晶的TX，连接控制器的RX；串行液晶RX，连接控制器TX
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* 例子程序 
注意：程序上传时，不能连接 LCD1602 串行液晶
<pre style='color:blue'>void setup()
{ 
Serial.begin(9600);                //设置波特率为 9600 
Serial.print("$CLEAR\r\n");            //清屏 
}
void loop()
{ 
Serial.print("$GO 1 4\r\n");             //显示的地址为第 1 行第 4 列 
Serial.print("$PRINT Welcome to\r\n"); //打印字符 Welcome to 
Serial.print("$GO 2 1\r\n");            //显示的地址为第 2 行第 1 列 
Serial.print("$PRINT www.robotbase.cn\r\n");//打印字符 www.robotbase.cn 
}</pre>

* 程序效果
将程序上传至 UNO 控制器后，连接电机驱动板和串行液晶，液晶第一行显示"Welcome to"，第二行显示"www.robotbase.cn"

===IIC 接口测试===
* 准备硬件
# 4 - Digital Display * 1个
# Arduino UNO 控制器 * 1个
# 7.4V 1200mAh 锂电池 * 1个
# Arduino 程序下载线 * 1条
# 4P 传感器连接线 * 1个

* 硬件连接
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* 例子程序
<pre style='color:blue'>#include <EEPROM.h>
#include <TimerOne.h>
#include <avr/pgmspace.h>
#include "TM1637.h"
#define ON 1
#define OFF 0

int8_t TimeDisp[] = {0x00,0x00,0x00,0x00};
unsigned char ClockPoint = 1;
unsigned char Update;
unsigned char microsecond_10 = 0;
unsigned char second;
unsigned char _microsecond_10 = 0;
unsigned char _second;
unsigned int eepromaddr;
boolean Flag_ReadTime;

#define CLK A5     
#define DIO A4
TM1637 tm1637(CLK,DIO);

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  tm1637.set(BRIGHT_TYPICAL);
  tm1637.init();
  Timer1.initialize(10000);
  Timer1.attachInterrupt(TimingISR);
  Serial.println("Please send command to control the stopwatch:");
  Serial.println("S - start");
  Serial.println("P - pause");
  Serial.println("L - list the time");
  Serial.println("W - write the time to EEPROM ");
  Serial.println("R - reset");
}
void loop()
{
  char command;
  command = Serial.read();
  switch(command)
  {
    case 'S':stopwatchStart();Serial.println("Start timing...");break;
    case 'P':stopwatchPause();Serial.println("Stopwatch was paused");break;
    case 'L':readTime();break;
    case 'W':saveTime();Serial.println("Save the time");break;
    case 'R':stopwatchReset();Serial.println("Stopwatch was reset");break;
    default:break;
  }
  if(Update == ON)
  {
    TimeUpdate();
    tm1637.display(TimeDisp);
  }
}

void TimingISR()
{
  microsecond_10 ++;
  Update = ON;
  if(microsecond_10 == 100){
    second ++;
    if(second == 60)
    {
      second = 0;
    }
    microsecond_10 = 0;  
  }
  ClockPoint = (~ClockPoint) & 0x01;
  if(Flag_ReadTime == 0)
  {
    _microsecond_10 = microsecond_10;
    _second = second;
  }
}
void TimeUpdate(void)
{
  if(ClockPoint)tm1637.point(POINT_ON);
  else tm1637.point(POINT_ON); 
  TimeDisp[2] = _microsecond_10 / 10;
  TimeDisp[3] = _microsecond_10 % 10;
  TimeDisp[0] = _second / 10;
  TimeDisp[1] = _second % 10;
  Update = OFF;
}
void stopwatchStart()//timer1 on
{
  Flag_ReadTime = 0;
  TCCR1B |= Timer1.clockSelectBits; 
}
void stopwatchPause()
{
  TCCR1B &= ~(_BV(CS10) | _BV(CS11) | _BV(CS12));
}
void stopwatchReset()
{
  stopwatchPause();
  Flag_ReadTime = 0;
  _microsecond_10 = 0;
  _second = 0;
  microsecond_10 = 0;
  second = 0;
  Update = ON;
}
void saveTime()
{
  EEPROM.write(eepromaddr ++,microsecond_10);
  EEPROM.write(eepromaddr ++,second);
}
void readTime()
{
  Flag_ReadTime = 1;
  if(eepromaddr == 0)
  {
    Serial.println("The time had been read");
    _microsecond_10 = 0;
    _second = 0;
  }
  else{
  _second = EEPROM.read(-- eepromaddr);
  _microsecond_10 = EEPROM.read(-- eepromaddr);
  Serial.println("List the time");
  }
  Update = ON;
}</pre>
* 程序效果
程序上传后，数码管显示模块开始计时，最大计时时间1分钟，1分钟后，清零，重新再计时。

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===产品购买地址===
* [http://www.alsrobot.com.cn/goods-769.html 多功能电机驱动板]<br/>
* [http://pan.baidu.com/s/1eSFS0VK L298 Datasheet]