查看SKU:RB-01C115 多模式电机驱动板的源代码

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==产品概述==
多模式电机驱动板为奥松最新研发的一款无需编程控制的大功率电机驱动板，可以同时驱动两个直流电机。每个通道最大电流为10A。输入电压范围6-24V，支持5-18节锂电池供电。
多模式电机驱动板有四种工作模式可供选择。模拟输入模式、R/C输入模式 、简易串口模式和封包话串口模式。通过板载拨码开关不同方式的组合在不同模式下切换，实现机器人创意开发。多模式电机驱动板无需编程即可完成同时控制或单独控制两路直流电机的转向和转速，在机器人运动或者轮式移动平台的开发上降低了开发难度和成本。一块多模式电机驱动板及其丰富的功能，即可让机器人创意变得更多可能。
具有以下特点：
# 模式可独立使用也可混合使用
# 同步再生驱动
# 开关频率高（超出人耳听力范围）
# 过热和过流保护
# 多种操作模式
==规格参数==
# 工作电压：6V-24V
# 接口类型：传感器3P接口
# 输出信号：数字信号
# 控制模式：模拟输入模式、R/C模式、简易的串口模式、封包话串口模式
# 产品尺寸：72.747mm x47.244mm
# 固定孔尺寸：64.111mm x 38.608mm
# 重量大小：30g


===引脚定义===
* B-：电源负极
* B+：电源正极	
* M1A:电机1正向接口
* M1B：电机1反向接口
* M2A：电机2正向接口
* M2B：电机2反向接口
* S1:信号1输入端
* S2:信号2输入端

==操作模式概述==
1.模拟输入模式 <br/>
模拟输入模式可以通过一个或者两个模拟输入控制电机的转速和转向。模拟输入电压范围0-5V。这使得多模式电机驱动板可以通过电位计或者单片机输出的PWM控制。<br/>
2.R/C输入模式<br/>
R/C输入模式可采用两个标准的R/C通道，并通过接收的信号控制电机的转速和方向。控制器具有一个超时的设置。当暂停启用时，电机驱动器将关闭信号的损失。这是为了安全，并防止机器人运行时会遇到的干扰，当使用无线电控制器控制驱动器的时候。如果超时命令被禁用，电机驱动器将继续执行上一个命令的速度和方向，直到下一个命令。这使得多模式电机驱动板容易容易接口其他低速控制器。<br/>
3.简易的串口输入模式<br/>
简易的串口模式使用TTL电平串口RS-232数据设定电机速度和方向。这种模式可以连接到PC或者单片机。<br/>
简易的串口模式使用的是8N1串口协议（8位数据字节，无奇偶校验，1停止位）控制马达的速度和方向。TTL逻辑电平为0V,5V。简易串口模式控制为单向的控制。<br/>
4.封包化串口输入模式<br/>
封包化串口模式使用多字节串口指令控制两路马达的速度和方向，通信协议为8N1。TTL逻辑电平为0V,5V。与简易串口模式同样是单向控制，TXD接IN1，RXD不接线。<br/>
6.锂电池保护模式<br/>
通电前，将DIP 开关第3 位拨至“0”将启用锂电电池保护功能。通电后“Lithium”LED 闪烁的次数表示模块探测到的锂电电池组内部的电池个数。锂电电池保护功能将即时地检测每节电池的电压，当单节电池电压低于3V 时，模块将自动切断电源，停止耗电以达到保护电池组的效果。<br/>
'''
<big>注意！锂电电池组在单节电池电压低于3V 时，电池组充电能力会下降，当电压低于2V时，电池组将彻底丧失充电能力！这一点和镍铬、镍氢电池是不一样的！在模块自动断电后模块仍然会消耗少量电量，因此在自动断电后应当立即取下电池组以免损坏电池组。</big>'''<br/>

当使用非锂电电源供电时，DIP 开关第3 位应拨至“1”<br/>

==模拟输入模式==
1.模式选择<br/>
通电前，将DIP 开关第1 位 和 第2 位拨至“1 1”将启用模拟信号控制模式。为达到最佳效果，信号源的输出抗阻应当小于10KΩ。如果使用电位器/分压器产生信号源，推荐使用1 KΩ、5KΩ 或者10 KΩ 的线性电阻分压器。在模拟信号控制模式下，输入端子IN1 和/或IN2 上的电位：等于2.5V 为马达静止，大于
2.5V 为正转，小于2.5V 为反转。<br/>
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2.独立驱动/差速驱动<br/>
DIP 开关第4 位为混合驱动和独立驱动的切换开关，拨至“0”为独立驱动模式，即S1 独立控制M1，S2 独立控制M2。<br/>
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将DIP 开关第4 位拨至“1”时为混合驱动（差速驱动）模式，在此模式下，S1 控制油门（前进、后退、刹车），IN2 控制方向。这样一来在能控制油门的情况下，车体的转向更具有差速传动的效果！<br/>
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==使用例程==
===测试环境===
* 硬件环境：Arduino UNO R3 、旋转角度电位计x2、USB转TTL串口模块、2.4G无线遥控手柄及接收器
* 软件环境：Arduino IDE 1.7.7