查看SKU:RB-13K012 AS-6DOF多功能铝合金机械臂-银色的源代码

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==产品概述==
机械手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、教学应用、军事以及太空探索等领域都能见到它的身影。虽然大家经常在电影或者电视 中见过，似曾想拥有一台属于自己的机械臂，但因其功能针对性强和高额的售价，使我们望而却步。现在你不必担心这个问题了，AS-6D0F铝合金机械臂套件，可以实现你的机器人梦想。奥松机械臂为更新升级版本（机械臂支架孔位增加）、（150MG舵机电路改良大扭矩），（控制器操控更加方便），既然是机械手臂，你肯定会联想到我 们人类的手臂，除了肩、肘、腕基本关节，再加上多个手指关节，才会使手臂如此灵活，那么我们将复杂问题简单化，用6个伺服舵机以巧妙的结构设计，结合它的 控制系统，就能展示出控制6自由度机械臂的工作原理，因此可作为教学演示平台。这款AS-6DOF机械臂，使用32路伺服舵机控制器和电脑作为控制体统，每个关节都可在规定的范围内运动，通过操作上位机控制软件，可给伺服舵机控制器发送控制指令信号，从而实现机械臂在空间内精确作业，任务完成情况可通过在机械臂上安装摄像头反馈图像，如果将其安装到移动平台上，还可替代工作人员在有害环境中可视作业，实时修改控制指令，精确地完成每一项任务。

==产品参数==
# 产品名称：AS - 6DOF 多功能铝合金机械臂
# 产品类型：机械手臂
# 产品货号：RB - 13K012
# 编程软件：无专用编程软件
# 基础模块：RB - 150MG舵机、金属结构支架
# 控制方式：PWM 信号控制
# 产品尺寸：34 * 22 * 9 cm
# 重量：1.25kg

==配件技术参数==
* 长 U 型支架尺寸图
[[文件:09M094 02.jpg|500px|有框|居中]]
* L 型支架尺寸图
[[文件:09M114 02.jpg|500px|有框|居中]]
* 多功能舵机支架尺寸图
[[文件:duojizhijia.jpg|500px|有框|居中]]
* 舵机尺寸
[[文件:150mg.png|700px|有框|居中]]

==产品清单==
{|border="1" cellspacing="0" align="center" cellpadding="5" width="700px"
|-
  | colspan="4" style="text-align: center;" |<big><big>'''RB - 13K012 AS - 6DOF 多功能铝合金机械臂 - 银色 - 不含电控'''</big></big>
|-
|align="center"|序号
|align="center"|产品名称
|align="center"|产品货号
|align="center"|数量
|-
|align="center"|1
|align="center"|机械臂底盘
|align="center"|RB - 09M031
|align="center"|1
|-
|align="center"|2
|align="center"|[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php/(SKU:RB-04M006)RB-150MG%E8%88%B5%E6%9C%BA 金属齿RB-150MG舵机（含附件包）]
|align="center"|RB - 04M006
|align="center"|6
|-
|align="center"|3
|align="center"|新机械臂金属圆盘(140mm)
|align="center"|RB - 09M139
|align="center"|1
|-
|align="center"|4
|align="center"|机械臂转盘
|align="center"|RB - 09M093
|align="center"|1
|-
|align="center"|5
|align="center"|新机械臂金属圆盘(120mm)
|align="center"|RB - 09M138
|align="center"|1
|-
|align="center"|6
|align="center"|AS - 6DOF机械手专用夹持器
|align="center"|RB - 09M073
|align="center"|3
|-
|align="center"|7
|align="center"|铝合金多功能舵机支架
|align="center"|RB - 09M002
|align="center"|4
|-
|align="center"|8
|align="center"|铝合金长 U 型支架
|align="center"|RB - 09M005
|align="center"|3
|-
|align="center"|9
|align="center"|铝合金L型支架	
|align="center"|RB - 09M017
|align="center"|1
|-
|align="center"|10
|align="center"|进口杯士轴承组件
|align="center"|RB - 09M083
|align="center"|3
|-
|align="center"|11
|align="center"|金属舵盘
|align="center"|RB - 04M024
|align="center"|1
|-
|align="center"|12
|align="center"|优质纯铜固定柱 M3*10+6
|align="center"|RB - 12C072
|align="center"|14
|-
|align="center"|13
|align="center"|优质纯铜固定柱M3*30+6	
|align="center"|RB - 12C076
|align="center"|3
|-
|align="center"|14
|align="center"|M3盖姆
|align="center"|RB - 12C114
|align="center"|14
|-
|align="center"|15
|align="center"|六角螺母 M3
|align="center"|RB - 12C089
|align="center"|6
|-
|align="center"|16
|align="center"|十字槽固定螺丝 M2.5*6
|align="center"|RB - 12C087
|align="center"|16
|-
|align="center"|17
|align="center"|六角螺母 M2.5
|align="center"|RB - 12C090
|align="center"|16
|-
|align="center"|18
|align="center"|十字槽固定螺丝 M4*8
|align="center"|RB - 12C086
|align="center"|24
|-
|align="center"|19
|align="center"|六角螺母 M4
|align="center"|RB - 12C091
|align="center"|24
|-
|align="center"|20
|align="center"|十字槽固定螺丝 M3*6
|align="center"|RB - 12C081
|align="center"|7
|-
|align="center"|21
|align="center"|十字槽固定螺丝 M3*10
|align="center"|RB - 12C083
|align="center"|7
|-
|align="center"|22
|align="center"|M3弹垫
|align="center"|RB - 12C098
|align="center"|17
|-
|align="center"|23
|align="center"|机械手夹持器固定螺丝白色自攻钉
|align="center"|RB - 12C099
|align="center"|2
|-
|align="center"|24
|align="center"|机械手夹持器固定螺丝黑色自攻钉
|align="center"|RB - 09M046
|align="center"|2
|-
|align="center"|25
|align="center"|黑色扎带
|align="center"|RB - 12C101
|align="center"|5
|-
|align="center"|26
|align="center"|优质舵机延长线(30CM)
|align="center"|RB - 06L009
|align="center"|3
|-
|align="center"|27
|align="center"|优质塑料捆绳(40CM)
|align="center"|RB - 12C102
|align="center"|1
|}


==零件安装步骤==
建议机械臂不要只购买机械部分，这样在安装时会有一些问题，比如在步骤一种我们就要对舵机归中位，如果没有控制器部分，就无法进行。
===步骤1：舵机归位===
在机械臂安装前，舵机必须都在中位，套件中的舵机如果未进行过转动，则均在中位，若您安装前转动过舵机，需要在安装之前进行舵机归中位。<br/>
Arduino 版本机械臂，在 Arduino UNO 控制器中已经预装程序，可以将舵机连接在 D4 接口，Arduino UNO 接通电源，舵机就会自动归中位。<br/>
32 路舵机控制器归位操作：<br/>
1）将32路舵机控制器的通信线和电源线分别连接，舵机连接到舵机控制器的1号引脚。<br/>
2）打开32路舵机控制器，界面如图所示：
[[文件:jixie1.png|500px|有框|居中]]
3）软件打开时，一般com口处是默认连接的，首先断开连接，点击设置，选择32路舵机控制器对应的com口，如图所示：
[[文件:jixie2.png|500px|有框|居中]]
[[文件:jixie3.png|500px|有框|居中]]
[[文件:jixie4.png|500px|有框|居中]]
4）将频率手动调节到1500，舵机即归中位，如图：
[[文件:jixie5.png|500px|有框|居中]]

===步骤2：组装机械臂地盘===
[[文件:RB13K01201.jpg|500px|有框|居中]]
安装实物图：
[[文件:RB13K04501.jpg|500px|无框|居中]]
===步骤3：安装铜螺柱===
[[文件:RB13K01202.jpg|500px|有框|居中]]
安装实物图：
[[文件:RB13K04502.jpg|500px|无框|居中]]
===步骤4：安装舵机（RB-150MG）===
[[文件:RB13K01203.jpg|500px|有框|居中]]
安装实物图：
[[文件:RB13K04503.jpg|500px|无框|居中]]
===步骤5：组合体安装===
[[文件:RB13K01204.jpg|500px|有框|居中]]
安装实物图：
[[文件:RB13K04504.jpg|500px|无框|居中]]
===步骤6：舵机支架与金属盘安装===
[[文件:RB13K01205.jpg|500px|有框|居中]]
安装实物图：
[[文件:RB13K04505.jpg|500px|无框|居中]]
===步骤7：组合体安装===
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安装实物图：
[[文件:RB13K04506.jpg|500px|无框|居中]]
===步骤8：长U 形架安装===
[[文件:RB13K01207.jpg|500px|有框|居中]]
安装实物图：
[[文件:RB13K04507.jpg|500px|无框|居中]]
===步骤9：舵盘安装===
[[文件:RB13K01208.jpg|500px|有框|居中]]
安装实物图：
[[文件:RB13K04508.jpg|500px|无框|居中]]
===步骤10：安装舵机（RB-150MG）===
[[文件:RB13K01209.jpg|500px|有框|居中]]
安装实物图：
[[文件:RB13K04509.jpg|500px|无框|居中]]
===步骤11：安装组合体（RB-150MG）===
[[文件:RB13K01210.jpg|500px|有框|居中]]
[[文件:RB13K012101.jpg|500px|有框|居中]]
[[文件:RB13K012102.jpg|500px|有框|居中]]
[[文件:RB13K012103.jpg|500px|有框|居中]]
安装实物图：
[[文件:RB13K04510_1.jpg|500px|无框|居中]]
[[文件:RB13K04510_2.jpg|500px|无框|居中]]

===步骤12：安装组合体===
[[文件:RB13K01212.jpg|500px|有框|居中]]
[[文件:RB13K012121.jpg|500px|有框|居中]]
安装实物图：
[[文件:RB13K04512.jpg|500px|无框|居中]]

===步骤13：组合体连接===
安装实物图：
[[文件:RB13K04513.jpg|500px|无框|居中]]
[[文件:RB13K04514.jpg|500px|无框|居中]]
[[文件:RB13K04515.jpg|500px|无框|居中]]

===步骤14：安装夹持器===
[[文件:RB13K01214.jpg|500px|有框|居中]]
实物安装图：
[[文件:RB13K01216.jpg|500px|无框|居中]]
[[文件:RB13K012017.jpg|500px|无框|居中]]

===步骤15：最后组装===
安装实物图：
[[文件:RB13K04518.jpg|500px|无框|居中]]

==电控部分安装==
1）32路多级控制器的安装，首先暗转尼龙柱，然后安装控制器，如图
[[文件:DSC01044.jpg|500px|无框|居中]]
[[文件:DSC01045.jpg|500px|无框|居中]]
2）32路多级控制器的接线，红色端子接12V，绿色端子接5V电源。
[[文件:DSC01046.jpg|500px|无框|居中]]
3）舵机与32路舵机控制器连接，机械臂上的舵机，由上到下依次接控制器的1~6口，如图
[[文件:DSC01047.jpg|500px|无框|居中]]
[[文件:DSC01048.jpg|500px|无框|居中]]

==控制器简介==
[http://www.alsrobot.cn/wiki/index.php/SKU:RB-01C014_32%E8%B7%AF%E4%BC%BA%E6%9C%8D%E8%88%B5%E6%9C%BA%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%99%A8%E5%A5%97%E8%A3%85 32路伺服舵机控制器]
==供电连接==
本产品使用双路输出开关电源为整套设备供电<br/>
* 舵机供电<br/>
舵机供电是使用双路输出开关电源的5V 8A端，接在32路舵机控制器的绿色端子出进行供电的<br/>
* 控制部分供电
方式1：直接使用32路舵机控制器套件中的USB供电线，使用电脑USB接口给32路舵机控制器的芯片进行供电<br/>
方式2：使用双路输出开关电源的12V 1.5A端，接在32路舵机控制器的红色端子部分，对控制器芯片进行供电<br/>
* 舵机与控制器的连接
推荐接法：舵机从下到上一次连接控制器的1至6口。

'''注意：在机械臂运行是注意所有舵机工作角度，避免舵机堵转，从而造成不必要的损失。'''

==例子程序==
注意：此款例子程序是使用 32 路舵机控制器控制，如果使用 Arduino 控制器，程序不能通用
<pre style='color:blue'>
T1000  #0P1500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P1500T2000
T1000  #0P1500#1P1431#2P1972#3P2369#4P1500#5P1500T2000
T1000  #0P1500#1P1431#2P1972#3P2369#4P500#5P1500T1000
T1000  #0P500#1P1431#2P1972#3P2369#4P500#5P1500T1000
T1000  #0P1500#1P1431#2P1972#3P2369#4P2500#5P1500T1000
T1000  #0P2500#1P1431#2P1972#3P2369#4P2500#5P1500T1000
T1000  #0P1500#1P1431#2P1972#3P2369#4P1500#5P1500T1000
T1000  #0P1500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P1500T2000
T1000  #0P1500#1P1108#2P1500#3P1500#4P1500#5P1150T1500
T1000  #0P1500#1P1108#2P1320#3P1500#4P1500#5P1150T1500
T1000  #0P1500#1P1108#2P1320#3P1500#4P1500#5P1705T1500
T1000  #0P1500#1P1500#2P1731#3P1845#4P1500#5P1705T1500
T2000  #0P2500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P1705T1500
T1000  #0P2500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P800T500
T1000  #0P2500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P1500T500
T2000  #0P1500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P1500T2000
</pre>

==演示视频==
运行例子程序，演示效果如下：<br/>
[http://player.youku.com/player.php/sid/XMTYyMzYwMDcyMA==/v.swf 演示视频]

==产品相关推荐==
[[文件:erweima.png|230px|无框|右]]
===产品购买地址===
[http://www.alsrobot.cn/goods-229.html 6自由度机械臂（32路舵机控制器版本）]<br/>
===周边产品推荐===
[http://www.alsrobot.cn/goods-551.html 6自由度机械臂（Arduino控制器版本）]<br/>
===相关问题解答===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5408&highlight=32%E8%B7%AF%E8%88%B5%E6%9C%BA%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%99%A8 32路滑动滑条的时候舵机没有反应是什么原因？]<br/>
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=1289&highlight=32%E8%B7%AF%E8%88%B5%E6%9C%BA%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%99%A8 动作存储卡与蓝牙控制机械臂的区别]<br/>
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=1290&fromuid=10780 32路舵机控制器是否可以控制电机？]<br/>


===相关学习资料===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=254&fromuid=10780 基于32路舵机控制器——机器人灵巧手调试] 
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奥松机器人技术论坛]<br/>