查看SKU:RB-02S113 九轴姿态检测传感器的源代码

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==产品概述==
九轴姿态检测传感器基于MPU-9150开发而成，MPU-9150是世界上第一款集成了三轴陀螺仪、三轴加速度计及三轴磁力计的芯片。MPU-9150主要应用于低功耗、低价格和高性能消费电子产品，包含智能手机、平板电脑和可穿戴设备中。MPU-9150包含三个16位ADC用于陀螺仪信号进行数字化输出、三个16位ADC用于加速度计信号数字化输出及三个13位ADC用于磁力计信号数字化输出。九轴姿态检测传感器可广泛应用于航模无人机，机器人，天线云台，聚光太阳能，地面及水下设备，虚拟现实，人体运动分析等需要低成本、高动态三维姿态测量的产品设备中。

==规格参数==
* 工作电压：5V
* 接口类型：IIC通讯接口
* 输出信号：数字信号
* 工作温度：-5℃到75℃
* 接口类型：KF2510-4P防插反接口
* 通信接口：IIC 通信
* 三轴陀螺仪量程可由用户设定，包含±250, ±500, ±1000, and ±2000°/sec
* 三轴加速度量程可由用户设定，包含±2g, ±4g, ±8g and ±16g
* 产品尺寸：30mm x 25mm
* 固定孔尺寸：23mm x 18mm
* 重量大小：3g
* 工作电流：20mA
* 安装：4 * M3 定位孔
* 产品尺寸：
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* 引脚定义：
（1）-：电源地<br/>
（2）+：电源正极<br/>
（3）SDA：IIC数据信号<br/>
（4）SCL：IIC时钟信号<br/>
==使用方法==
* 硬件环境：
（1）Starduino UNO R3 控制器<br/>
（2）4P 传感器连接线<br/>
（3）9轴姿态传感器<br/>

* 软件环境：Arduino IDE 1.8.1

* 硬件连接
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* 例子程序：
<pre style='color:blue'>
#include "quaternionFilters.h"
#include "MPU9250.h"

#define I2Cclock 400000
#define I2Cport Wire
#define MPU9250_ADDRESS MPU9250_ADDRESS_AD0   // Use either this line or the next to select which I2C address your device is using
//#define MPU9250_ADDRESS MPU9250_ADDRESS_AD1

MPU9250 myIMU0(MPU9250_ADDRESS_AD0, I2Cport, I2Cclock);
MPU9250 myIMU1(MPU9250_ADDRESS_AD1, I2Cport, I2Cclock);

 byte c = 0x00;
 byte d = 0x00;
 bool ledOn = true;

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(38400);
  while(!Serial){};

  pinMode(13, OUTPUT);
  
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:

  c = myIMU0.readByte(MPU9250_ADDRESS_AD0, WHO_AM_I_MPU9250);
  d = myIMU1.readByte(MPU9250_ADDRESS_AD1, WHO_AM_I_MPU9250);

  Serial.print("Received AD0: 0x");
  Serial.print(c, HEX);
  Serial.print(", AD1: 0x");
  Serial.println(d, HEX);
  digitalWrite(13, ledOn);
  ledOn = !ledOn;
  delay(100);

}
</pre>

* 程序效果
将程序下载后，将九轴姿态检测传感器水平静止放置，打开串口监视器，波特率调整为38400，晃动传感器，观察数据变化。

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===例程下载===
* 下载链接：https://pan.baidu.com/s/19B3hRuqvk5KgskG8uiccJQ 密码：az7x