查看(RB-13K075)AS-4WD铝合金自主碰撞机器人套件的源代码

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==产品概述==
由哈尔滨奥松机器人科技有限公司自主研发并生产的AS-4WD自主碰撞机器人套件，该款机器人使用碰撞传感器感，碰撞传感器感应用于检测、判断汽车发生碰撞时的撞击信号，以便及时点爆安全气囊。通常按其功能可分为碰撞信号传感器和碰撞防护传感器两种。防护传感器和碰撞信号传感器的结构原理基本相同，其区别在于设定的减速度阀值有所不同。AS-4WD自主碰撞机器人基于碰撞传感器简单原理，从而可实现碰撞回转躲避和碰撞探路功能。
==产品清单==
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==配件参数==
===直流减速电机（1：48）===
# 驱动电机齿轮箱减速比：1:48
# 无负载转速（3V）：168RPM
# 无负载转速（6V）：300RPM
# 无负载时电流（3V）：90mA
# 无负载时电流（6V）：100mA
# 扭矩大小 (3V):   0.04N.m
# 扭矩大小 (6V):   0.08N.m
# 尺寸大小：70.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（长×宽×高）
# 重量大小:  约30g
===电控部分资料===
====Carduino UNO控制器====
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-01C076)CarDuino_UNO_R3%EF%BC%88%E7%9B%B4%E6%8F%92%E8%8A%AF%E7%89%87%EF%BC%89 Carduino UNO相关资料及使用方法]<br/>
====双H桥电机驱动板====
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-01C025)%E5%8F%8CH%E6%A1%A5%E7%9B%B4%E6%B5%81%E7%94%B5%E6%9C%BA%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E6%9D%BF 双H桥电机驱动板相关资料及使用方法]<br/>
====碰撞传感器====
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-02S033)%E7%A2%B0%E6%92%9E%E5%BC%80%E5%85%B3/%E7%A2%B0%E6%92%9E%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8 碰撞传感器相关资料及使用方法]<br/>
====传感器扩展板====
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-01C015)Arduino_%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8%E6%89%A9%E5%B1%95%E6%9D%BFv5.0#.E8.B4.AD.E4.B9.B0.E5.9C.B0.E5.9D.80 V5.0传感器扩展板相关资料及使用方法]<br/>
==安装步骤==
===步骤1：充电接口拨动开关连接线制作===
[http://www.alsrobot.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-06L012)%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 充电接口拨动开关连接线制作步骤详解]<br/>

==例子程序==
首先将固定在平台左侧的碰撞开关接在V5.0传感器扩展板的D4接口，平台右侧的碰撞开关接在V5.0传感器扩展板的D11引脚，程序上传到Carduino UNO控制器后，平台既可以实现自主碰撞的功能。<br/>
<pre style="color:blue">
void setup()
{
  pinMode(8,OUTPUT);//定义I1接口
  pinMode(9,OUTPUT);//定义I2接口
  pinMode(10,OUTPUT);//定义EA(PWM调速)接口
  pinMode(5,OUTPUT);//定义EB(PWM调速)接口
  pinMode(6,OUTPUT);//定义I4接口
  pinMode(7,OUTPUT);//定义I3接口
  pinMode(4,INPUT);//定义左侧碰撞
  pinMode(11,INPUT);//定义右侧碰撞

}
void qianjin(int a)//前进
{
     analogWrite(10,a);//输入模拟值进行设定速度
     analogWrite(5,a);
     digitalWrite(7,LOW);//使直流电机（右）顺时针转
     digitalWrite(6,HIGH);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流电机（左）逆时针转
     digitalWrite(9,HIGH);

}
void youzhuan(int b)//右转
{
     analogWrite(10,b);//输入模拟值进行设定速度
     analogWrite(5,b);
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流电机（右）逆时针转
     digitalWrite(6,LOW);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流电机（左）顺时针转
     digitalWrite(9,HIGH);

}
void zuozhuan(int c)//左转
{
     analogWrite(10,c);//输入模拟值进行设定速度
     analogWrite(5,c);
     digitalWrite(7,LOW);//使直流电机（右）顺时针转
     digitalWrite(6,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（左）顺时针转
     digitalWrite(9,LOW);

}
void tingzhi()//停止
{
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流电机（右）停转
     digitalWrite(6,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（左）停转
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui(int d)//后退
{
     analogWrite(10,d);//输入模拟值进行设定速度

     analogWrite(5,d);
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流电机（右）逆时针转
     digitalWrite(6,LOW);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（左）顺时针转
     digitalWrite(9,LOW);
}
void loop()
{
    int r,m,l;
    r=digitalRead(11);//右侧碰撞开关
    m=digitalRead(4);//左侧碰撞开关
    if(m==LOW && r==LOW)
    qianjin(100);
    if(m==HIGH  && r==HIGH )
      {
        houtui(100);
        delay(500);
        youzhuan(200);
        delay(300);
      }
    if(m==HIGH  && r==LOW )
      {
        houtui(100);
        delay(500);
        youzhuan(200);
        delay(300);
      }
    if(m==LOW  && r==HIGH  )
      {
        houtui(100);
        delay(500);
        youzhuan(200);
        delay(300);
      }
}
</pre>

==视频演示==
[[File:4wd peng zhuang.png|400px|左|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjkyNDM2.html?from=y1.7-2]]
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==产品相关推荐==
[[文件:erweima.png|230px|无框|右]]
===产品购买地址===
[http://www.alsrobot.cn/goods-678.html AS-4WD铝合金自主碰撞机器人套件]<br/>
===周边产品推荐===
[http://www.alsrobot.cn/goods-407.html Arduino 4WD铝合金移动平台车灯套件]<br/>
[http://www.alsrobot.cn/goods-185.html Arduino 光电码盘 光电测速传感器]<br/>
===相关问题解答===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=4875&highlight=4WD AS-4WD 碰撞机器人如何安装]<br/>
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5473&fromuid=10780 4wd 红外线巡线壁障车调试助手没有反应]<br/>
===相关学习资料===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3953&fromuid=10780 视频：机器人调试助手无线操控AS-4WD轮式机器人]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk0NDE2.html 视频：Arduino-4WD移动机器人寻线功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjkyNDM2.html 视频：Arduino-4WD移动机器人碰撞功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk4MjU2.html 视频：Arduino-4WD移动机器人追光功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwNTg5NTI4.html 视频：Arduino-4WD移动机器人寻线与避障功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMzQyNzk2MzM2.html 视频：Arduino-4WD移动机器人侦测避障功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ2MDY0MDg=.html?from=y1.7-2 视频：直流减速电机驱动实例]<br/>
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奥松机器人技术论坛]<br/>