查看(SKU:RB-04M008)RB-421舵机的源代码

[[文件:RB-04M008.jpg|500px|缩略图|右]]
==产品概述==
RB-421是奥松机器人推出的最新一代双足机器人专用舵机，其内部采用的电机为直流有刷空心杯电机，内部采用无铁转子，具有能量转换效率高、激活制动响应速度快、运行稳定性可靠、自适应能力强、电磁干扰少等优点，与同等功率的铁芯电机相比体积小、重量轻；舵机反馈电位器采用导电塑料电位器，其精度和耐磨程度大大优于线饶电位器；电机控制集成电路(IC)采用数字芯片与功率开关组成H桥电路，电压控制双极性驱动方式具有反应速度更快、无反应区范围小、定位精度高、抗干扰能力强兼容性好等优势，超越传统舵机更适合机器人与航模领域广泛应用。

==规格参数==
#重量大小：42g
#尺寸大小：40.2mm X 20.2mm X 43.2mm
#工作电压:4.8V-6.0V
#使用温度:0℃~60℃
#无负载速度：0. 17秒/60度(4.8V);　0.4秒/60度(6.0V)
#扭矩大小：4.9kg·cm(4.8V);6kg·cm(6.0V);6.2kg·cm(7.2V)
#运转电流：160mA（4.8V）
#死区设定:20us
==舵机尺寸图==
RB-421 舵机尺寸图<br/>
[[文件:su liao chi duo ji 01.png|700px|有框|居中]]
注意：尺寸图均为手工测量，难免有误差，仅供参考。<br/>

==接口定义==
[[文件:jjjjj.jpg|500px|缩略图|居中]]
==使用方法==
===使用硬件===
* RB-421舵机*2个
* Carduino UNO 控制器*1个
* 传感器扩展板V5.0 * 1个
===接线方法===
将两个舵机分别接在控制器的D8 和 D9 引脚；
=== 例子程序 ===
<pre style='color:blue'>
#include <Servo.h>
Servo sv5; 
Servo sv9;
const int sv5Pin = 8;  // sv5 接 Pin 8
const int sv9Pin = 9;  // sv9 接 Pin 9
const int every555 = 15;
const int every999 = 50;
unsigned long last555 = 0;
unsigned long last999 = 0; // last moving time
int dir5 = 1;
int dir9 = -1;
int pos555 = 90;
int pos999 = 90;
void setup() { 
   sv9.attach(sv9Pin); 
   sv5.attach(sv5Pin); 
   Serial.begin(9600);
   sv9.write(pos999);
   sv5.write(pos555);
   Serial.println("Test 2 Serbo");
   delay(568);
} 
void loop( ) {
  check555( );
  check999( );
}
void check555( ) {
   if(millis( ) - last555 < every555) return;
   last555 = millis( );
   pos555 += dir5;
   sv5.write(pos555);
   if(dir5 == 1){
      if(pos555 >179) dir5 = -1;
   }else{
      if(pos555 < 1) dir5 = 1;
   }
}
void check999( ) {
   if(millis( ) - last999 < every999) return; 
   last999 = millis( );
   pos999 += dir9;
   sv9.write(pos999);
   if(dir9 == 1){
      if(pos999 >179) dir9 = -1;
   }else{
      if(pos999 < 1) dir9 = 1;
   }
}
</pre>

===程序效果===
使用Arduino分别控制了两个舵机的转速，使一个舵机以每15毫秒一度的速度转动，另一个以50毫秒一度的速度转动。

==视频演示==
[[File:duo ji dui bi01.png|400px|左|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMzEyNzQwMTY=.html?from=y1.7-2]]
[[File:RB65PG 01.png|400px|居中|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMjI1MDI0MTky.html?from=y1.7-2]]
<br/>
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===购买地址===
[http://www.alsrobot.cn/goods-104.html RB-421舵机]<br/>

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===相关问题解答===
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===相关学习资料===
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