查看SKU:RB-13K075 AS-4WD自主碰撞移动机器人的源代码

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==产品概述==
由哈尔滨奥松机器人科技有限公司自主研发并生产的 AS-4WD 自主碰撞机器人套件，该款机器人使用碰撞传感器感，碰撞传感器感应用于检测、判断汽车发生碰撞时的撞击信号，以便及时点爆安全气囊。通常按其功能可分为碰撞信号传感器和碰撞防护传感器两种。防护传感器和碰撞信号传感器的结构原理基本相同，其区别在于设定的减速度阀值有所不同。AS-4WD 自主碰撞机器人基于碰撞传感器简单原理，从而可实现碰撞回转躲避和碰撞探路功能。

==产品参数==
# 产品名称：AS - 4WD 自主碰撞移动机器人
# 产品类型：轮式移动机器人
# 产品货号：RB - 13K075
# 编程软件：Arduino IDE
# 基础模块：Starduino UNO R3，传感器扩展板V5.0，双H桥电机驱动板，碰撞传感器
# 控制方式：自主编程
# 套件供电：7.4V 1300 mAh 锂电池
# 重量：2KG

==其他配件参数==
===平台参数===
* 平台长度：206mm
* 平台宽度：200mm
* 平台高度：65mm
* 平台重量：620g

===平台尺寸图===
[[文件:RB13K00610.png|700px|缩略图|居中]]
===直流减速电机（1：48）===
* 驱动电机齿轮箱减速比：1:48
* 额定转速（6V）：275±10 rpm
* 额定转速（7.4V）：345±10 rpm
* 额定电流（6V）：180±10 mA
* 额定电流（7.4V）：200±10 mA
* 最大扭矩(6V)：0.095 Nm
* 最大扭矩(7.4V)：0.11 Nm
* 尺寸大小：70.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（长×宽×高）
* 重量大小：约30g

===电控部分资料===
# [http://www.alsrobot.cn/wiki/index.php/SKU:RB-01C076_CarDuino_UNO_R3%EF%BC%88%E7%9B%B4%E6%8F%92%E8%8A%AF%E7%89%87%EF%BC%89 Starduino UNO R3 控制器]
# [http://www.alsrobot.cn/wiki/index.php/SKU:RB-01C015B_Arduino_%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8%E6%89%A9%E5%B1%95%E6%9D%BFv5.0 传感器扩展板 V5.0]
# [http://www.alsrobot.cn/wiki/index.php/SKU:RB-01C025_%E5%8F%8CH%E6%A1%A5%E7%9B%B4%E6%B5%81%E7%94%B5%E6%9C%BA%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E6%9D%BF 双 H 桥电机驱动板]
#[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php/SKU:RB-02S033_%E7%A2%B0%E6%92%9E%E5%BC%80%E5%85%B3%E6%A8%A1%E5%9D%97 碰撞传感器]

==配件清单==
* AS-4WD铝合金移动机器人-银
[[文件:RB13K00601.jpg|400px|缩略图|居中]]
* AS - 4WD 自主碰撞移动机器人平台附件
[[文件:13K075100.png|640px|缩略图|居中]]

==安装步骤==
===内部元件详解（<small><small>图片标号对应清单序号</small></small>）===
[[文件:13K00820.png|800px|缩略图|居中]]

===步骤1：焊接部分===
====电机连接线焊接====
1、准备如下图所示的材料<br/>
* 4 * 直流减速电机；
* 4 * 红色导线（长度为 15cm）；
* 4 * 黑色导线（长度为 15cm）；
* 4 * 扎带<br/>
[[文件:13K00821.png|490px|缩略图|居中]]
2、如下图所示，将红黑导线焊接到电机上，并将两个电机连接到一起<br/>
[[文件:13K00822.png|700px|缩略图|居中]]
3、如下图所示，分别在两组电机上焊接两条线，为了后续连接到驱动板使用，再将四个电机都捆绑上扎带后，电机部分的焊接就完成了<br/>
[[文件:13K00823.png|700px|缩略图|居中]]

====开关接口线焊接====
1、准备如下图所示的材料<br/>
* 充电接口
* 拨动开关
* 连接线（红色 10cm * 1条、红色 15cm * 1条、黑色 15cm * 1条、红色 20cm * 1条、黑色 20cm * 1条）、热缩管、电池盒<br/>
[[文件:13K00824.png|500px|缩略图|居中]]
2、如图所示，进行连接线的焊接<br/>
[[文件:13K008251.png|500px|缩略图|居中]]
3、如图所示，连接充电接口和拨动开关<br/>
[[文件:13K00826.png|600px|缩略图|居中]]
4、如图所示，使用两根较短的线连接电池盒<br/>
[[文件:13K00827.png|500px|缩略图|居中]]
注意：本例中小车的供电使用的电池盒，本电池盒需要使用的是 6 节 5 号电池盒，若使用锂电池，焊接的方式是相同的。<br/>
更加详细的制作过程，可以点击：[http://www.alsrobot.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-06L012)%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 充电接口及拨动开关制作方法]<br/>

===步骤2：侧板电机安装===
1、准备如下图所示的材料：<br/>
* 2 * 黄色直流减速电机 
* 1 * 平台侧板 
* 4 * M3 * 25 螺丝 
* 4 * M3 六角螺母 
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2、如图所示，将电机安装到侧板
实物安装图：
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3、进行另一侧板电机的安装，如图所示，为两侧电机安装完成效果图
[[文件:13K00830.png|600px|缩略图|居中]]

===步骤3：侧板与底板的安装===
1、准备如下图所示的材料：<br/>
* 2 * 步骤 2 中安装好的侧板 
* 1 * 平台底板 
* 4 * M3 * 6螺丝 
[[文件:13K00831.png|600px|缩略图|居中]]

2、按照下图进行安装
安装实物图：
[[文件:13K00832.png|500px|缩略图|居中]]
[[文件:RB13K00602.png|500px|有框|居中]]

===步骤4：电机驱动板的安装===
1、准备如下图所示的材料：<br/>
* 步骤 3 中安装好的零件
* 1 * 电机驱动板 
* 4 * M3 * 6螺丝 
* 4 * M3 螺母 
* 4 * M3 * 10 尼龙柱<br/>
[[文件:13K00833.png|700px|缩略图|居中]]
2、将尼龙柱固定到小车的底板上，位置如下图所示：
[[文件:13K00834.png|700px|缩略图|居中]]
3、安装双H桥驱动板，如图所示：
[[文件:13K00835.png|700px|缩略图|居中]]

===步骤5：电机接线===
1、如图所示，将两侧电机的红线连接到电机驱动板的 A 接口，黑线连接到电机驱动板的 B 接口
[[文件:13K00836.png|700px|缩略图|居中]]
2、安装完成效果如下图所示
[[文件:13K00837.png|500px|缩略图|居中]]

===步骤6：上板充电接口拨动开关安装===
1、准备如下图所示的材料：<br/>
* 步骤 1 中做好的充电接口拨动开关连接线
* 平台上板
[[文件:13K00838.png|700px|缩略图|居中]]

2、安装完成效果如图所示
[[文件:13K00839.png|700px|缩略图|居中]]
[[文件:RB13K00603.png|500px|有框|居中]]

===步骤7：控制器的安装===
1、准备如下图所示的材料<br/>
* 步骤 6 中安装好的零件
* Carduino UNO 控制器
* 传感器扩展板 V5.0
* 3 * 尼龙柱 M3 * 10 
* 3 * M3 螺母 
* 3 * M3 * 6 螺丝 
[[文件:13K00840.png|700px|缩略图|居中]]
2、在小车上支撑板安装控制器的固定尼龙柱，位置如下图所示：
[[文件:13K00841.png|700px|缩略图|居中]]
3、如图所示，安装 Carduino UNO 控制器
[[文件:13K00842.png|700px|缩略图|居中]]
4、如图所示，插入扩展板
[[文件:13K00843.png|700px|缩略图|居中]]
扩展板插入效果图：
[[文件:13K00844.png|700px|缩略图|居中]]
===步骤8：电控部分接线===
1、准备如下图所示的材料<br/>
* 2 * 3P 传感器连接线 
* 供电线，红色黑色各一条 * 20cm
* 平台车体
* 平台上板
[[文件:13K00845.png|700px|缩略图|居中]]

2、如图所示为双H桥驱动板和 Carduino UNO 控制器的接线顺序<br/>
（1） 双H桥驱动板端接线顺序<br/>
* 黄色 EA、红色 I2、黑色 I1
* 黄色 EB、红色 I4、黑色 I1
[[文件:13K00846.png|700px|缩略图|居中]]
（2）传感器扩展板端接线顺序<br/>
* EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
* EB - D10、I4 - D9、I3 - D8
[[文件:13K00847.png|700px|缩略图|居中]]
（3）完成效果如下图所示，为了布线看起来更加整齐，我们将 3P 线从小车上板的孔穿出
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3、供电部分连接<br/>
（1）如图所示为双H桥驱动板部分供电线连接，充电接口红色导线接到VMS，黑色导线接到GND；将双H桥驱动板输出的5v电源给Arduino控制器供电；
[[文件:13K00849.png|700px|缩略图|居中]]
（2）如图所示为传感器扩展板 V5.0 供电线连接
[[文件:13K00850.png|700px|缩略图|居中]]
（3）如图所示，将电池安装到电池盒内，电池盒放置到车体里
[[文件:13K00851.png|700px|缩略图|居中]]
本例中使用的是可充电的镍氢电池，也可使用南孚电池给小车进行供电，或其他符合要求的电池进行供电。

===步骤9：上板安装===
1、准备如下图所示的材料<br/>
* 步骤 8 中安装完成的零件
*  4  * M3 * 6 螺丝
[[文件:13K00852.png|700px|缩略图|居中]]
2、安装完成后效果如下图所示
[[文件:13K00853.png|700px|缩略图|居中]]
安装示意图：
[[文件:RB13K00605.png|500px|有框|居中]]

===步骤10：碰撞传感器安装===
1、准备如下图所示的材料<br/>
* 1 * 端板
* 2 * 碰撞开关
[[文件:13K07520.png|500px|有框|居中]]
2、如图所示，安装碰撞传感器到端板上
[[文件:13K07521.png|700px|有框|居中]]
===步骤11：前后端板安装===
1、准备如下图所示的材料<br/>
* 安装好碰撞传感器的端板
* 未安装碰撞传感器的端板
* 步骤 9 中安装完成的零件
[[文件:13K07522.png|500px|有框|居中]]
2、如图所示，将端板和车体进行组装
[[文件:13K07523.png|500px|有框|居中]]
===步骤12：车轮安装===
1、准备如下图所示的材料<br/>
* 4 * 车轮
* 步骤 11 中安装完成的零件
[[文件:13K07524.png|500px|有框|居中]]
2、如图所示，安装好小车的车轮
[[文件:13K07525.png|500px|有框|居中]]

===步骤13:碰撞开关接线===
如图所示，将左侧碰撞开关连接到传感器扩展板数字接口 3 号，将右侧碰撞开关连接到传感器扩展板数字接口 2 号
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[[文件:13K07527.png|700px|有框|居中]]

==例子程序==
小车安装完成后，就可以进行基本功能的调试，将下列程序上传到 Carduino 控制器中
* [http://www.alsrobot.cn/wiki/index.php/Arduino%E5%85%A5%E9%97%A8%E6%95%99%E7%A8%8B#Arduino.E7.82.B9.E4.BA.AELED.E5.AE.9E.E9.AA.8C 点击此处 Arduino 入门教程]查看程序上传方法
* [https://www.jianguoyun.com/p/DQiF1FYQ59D4BRjW0RY 示例程序下载]
将下载到的压缩文件解压到 RB-13K075_AS_4WD_pengzhuang 文件夹下，解压的文件夹粘贴到 Arduino IDE 软件的 libraries 文件中（·····\arduino-1.7.6\libraries），启动 Arduino IDE 选择文件 -- 示例 -- RB-13K075_AS_4WD_pengzhuang — 对应示例，就可以实现代码测试。
<pre style='color:blue'>/**************************************************************
机器人中文官网: www.alsrobot.cn
目的: 实现小车自主碰撞运动
目标系统: 基于 Carduino UNO 控制器
应用软件: Arduino 1.7.10
功能描述: 小车通过碰撞传感器实现自主运动的功能
发布时间: 2016-06-24
说明: 若用于商业用途，请保留此段文字或注明代码来源
哈尔滨奥松机器人科技有限公司保留所有版权
**************************************************************/
#define EA 5
#define I2 6
#define I1 7
#define EB 10
#define I4 9
#define I3 8 
void setup()
{
pinMode(I1,OUTPUT);//定义I1 接口
pinMode(I2,OUTPUT);//定义I2 接口
pinMode(EA,OUTPUT);//定义EA(PWM 调速)接口
pinMode(EB,OUTPUT);//定义EB(PWM 调速)接口
pinMode(I4,OUTPUT);//定义I4 接口
pinMode(I3,OUTPUT);//定义I3 接口
}
void qianjin()//前进
{
analogWrite(EA,100);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(EB,100);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流电机运转
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流电机运转
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void houtui()//后退
{
analogWrite(EA,120);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(EB,120);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流电机运转
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流电机运转
digitalWrite(I4,LOW);
}

void youzhuan()//右转
{
analogWrite(EA,100);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(EB,100);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流电机运转
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流电机运转
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void zuozhuan()//左转
{
analogWrite(EA,100);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(EB,100);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流电机运转
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流电机运转
digitalWrite(I4,LOW);
}

void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流电机停转
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流电机停转
digitalWrite(I4,HIGH);
}

void loop()
{
 int r,l;
    r=digitalRead(2);//右侧碰撞开关
    l=digitalRead(3);//左侧碰撞开关
    if(l==LOW && r== LOW)
    qianjin();
    if(l==HIGH && r==HIGH )
      {
        houtui();
        delay(600);
        youzhuan();
        delay(1000);
      }
    if(l==HIGH && r==LOW )
      {
        houtui();
        delay(600);
        youzhuan();
        delay(1000);
      }
    if(l==LOW  && r==HIGH)
      {
        houtui();
        delay(600);
        zuozhuan();
        delay(800);
      }
}</pre>

==视频演示==
[[File:13K00858.png|400px|左|link=http://v.youku.com/v_show/id_XNTU2NjY3MDI0.html?from=y1.7-2]]
[[File:20160624142546.png|400px|居中|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjkyNDM2.html?from=y1.7-2#paction]]
<br/>

==产品相关推荐==
[[文件:erweima.png|230px|无框|右]]
=== 产品资料 ===
下载链接：https://pan.baidu.com/s/1CSeFbiXA7WMMpz4vQSk6AA 
提取码：dnlv
===产品购买地址===
[http://www.alsrobot.cn/goods-678.html Arduino 4WD 移动机器人自主碰撞平台]<br/>

===周边产品推荐===
[http://www.alsrobot.cn/goods-407.html Arduino 4WD铝合金移动平台车灯套件]<br/>
[http://www.alsrobot.cn/goods-185.html Arduino 光电码盘 光电测速传感器]<br/>
[http://www.alsrobot.cn/goods-47.html Arduino 双H桥直流电机驱动板]<br/>
===相关问题解答===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=4875&highlight=4WD AS-4WD 碰撞机器人如何安装]<br/>
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5473&fromuid=10780 4wd 红外线巡线壁障车调试助手没有反应]<br/>
===相关学习资料===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3953&fromuid=10780 视频：机器人调试助手无线操控AS-4WD轮式机器人]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk0NDE2.html 视频：Arduino-4WD移动机器人寻线功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjkyNDM2.html 视频：Arduino-4WD移动机器人碰撞功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk4MjU2.html 视频：Arduino-4WD移动机器人追光功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwNTg5NTI4.html 视频：Arduino-4WD移动机器人寻线与避障功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMzQyNzk2MzM2.html 视频：Arduino-4WD移动机器人侦测避障功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ2MDY0MDg=.html?from=y1.7-2 视频：直流减速电机驱动实例]<br/>
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奥松机器人技术论坛]<br/>