“(SKU:RB-01C068)RoboClaw 2x30A电机驱动板 (V4)”的版本间的差异

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# 电源检测与过放电下的低电压掉电保护
 
# 电源检测与过放电下的低电压掉电保护
 
# 两刷电机的单双向控制
 
# 两刷电机的单双向控制
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==使用方法==
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==接口定义==
 
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* A：散热器
 
* A：散热器
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* J：控制器的输入
 
* J：控制器的输入
 
* K：USB连接器minib（可选）
 
* K：USB连接器minib（可选）
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==应用例程==
+
==使用方法==
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RC模式控制Arduino<br />
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===设置说明===
−
 
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串口包序列需要一个唯一的地址。有多达8个可用的地址，相同的RS232端口。有8个模式7至14。每一种模式独特的地址。地址是通过设置所需的模式，模式与地址的对应关系如下：
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根据下面的程序将Arduino和P5连接到S1，P6连接到S2。设置为模式2选项4。
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−
===示例代码===
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串行传输速率设置，当在串行模式下，可以将波特率改为四种不同的模式，下表中的设置。这些设置使用的设置按钮
−
<pre style='color:blue'>//Basic Micro RoboClaw RC Mode. Control RoboClaw
+
[[文件:RB-01C06703.png|700px|缩略图|居中]]
−
//with servo pulses from a microcontroller.
+
===连接示意图===
−
//Mode settings: Mode 2 with Option 4.
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[[文件:RB-01C06701.png|700px|缩略图|居中]]
−
#include <Servo.h>
+
===例子程序===
−
+
将地址模式设为 7，波特率传输模式设为3。
−
Servo myservo1; // create servo object to control a RoboClaw channel
+
<pre style='color:blue'>
−
Servo myservo2; // create servo object to control a RoboClaw channel
+
#include "BMSerial.h"
−
+
#include "RoboClaw.h"
−
int pos = 0; // variable to store the servo position
+
#define address 0x80
−
+
RoboClaw roboclaw(5,6,10000);
−
void setup()  
+
void setup() {
−
{  
+
  roboclaw.begin(19200);
−
  myservo1.attach(5); // attaches the RC signal on pin 5 to the servo object
+
}
−
myservo2.attach(6); // attaches the RC signal on pin 6 to the servo object
+
void loop() {
−
}  
+
  roboclaw.ForwardM1(address,64); //Cmd 0
−
+
  roboclaw.BackwardM2(address,64); //Cmd 5
−
+
−
void loop()  
+
−
{  
+
−
  myservo1.writeMicroseconds(1500); //Stop
+
−
  myservo2.writeMicroseconds(1500); //Stop
+
 
  delay(2000);
 
  delay(2000);
−
  myservo1.writeMicroseconds(1250); //full forward
+
  roboclaw.BackwardM1(address,64); //Cmd 1
−
  delay(1000);
+
  roboclaw.ForwardM2(address,64); //Cmd 6
−
myservo1.writeMicroseconds(1500); //stop
+
 
  delay(2000);
 
  delay(2000);
−
  myservo1.writeMicroseconds(1750); //full reverse
+
  roboclaw.ForwardBackwardM1(address,96); //Cmd 6
−
  delay(1000);
+
  roboclaw.ForwardBackwardM2(address,32); //Cmd 7
−
myservo1.writeMicroseconds(1500); //Stop
+
 
  delay(2000);
 
  delay(2000);
−
  myservo2.writeMicroseconds(1250); //full forward
+
  roboclaw.ForwardBackwardM1(address,32); //Cmd 6
−
  delay(1000);
+
  roboclaw.ForwardBackwardM2(address,96); //Cmd 7
−
myservo2.writeMicroseconds(1500); //Stop
+
 
  delay(2000);
 
  delay(2000);
−
  myservo2.writeMicroseconds(1750); //full reverse
+
  //stop motors
−
  delay(1000);
+
roboclaw.ForwardBackwardM1(address,0);
−
} </pre>
+
roboclaw.ForwardBackwardM2(address,0);
 +
delay(10000);
 +
roboclaw.ForwardMixed(address, 64); //Cmd 8
 +
  delay(2000);
 +
roboclaw.BackwardMixed(address, 64); //Cmd 9
 +
delay(2000);
 +
roboclaw.TurnRightMixed(address, 64); //Cmd 10
 +
delay(2000);
 +
roboclaw.TurnLeftMixed(address, 64); //Cmd 11
 +
delay(2000);
 +
roboclaw.ForwardBackwardMixed(address, 32); //Cmd 12
 +
delay(2000);
 +
roboclaw.ForwardBackwardMixed(address, 96); //Cmd 12
 +
delay(2000);
 +
roboclaw.LeftRightMixed(address, 32); //Cmd 13
 +
delay(2000);
 +
roboclaw.LeftRightMixed(address, 96); //Cmd 13
 +
delay(2000);
 +
//stop motors
 +
roboclaw.ForwardMixed(address, 0);
 +
delay(10000);
 +
}
 +
</pre>
 
===程序效果===
 
===程序效果===
 
驱动一个2电机4轮机器人方向运动，停止，前进，左转，然后右转。
 
驱动一个2电机4轮机器人方向运动，停止，前进，左转，然后右转。
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===产品购买地址===
 
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[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5465&fromuid=10780 Roboclaw电机驱动板驱动电机不转问题]
 
===相关学习资料===
 
===相关学习资料===
−
[http://downloads.orionrobotics.com/downloads/datasheets/roboclaw_user_manual.pdf 数据表]<br />
+
[https://www.pololu.com/product/2393/resources RoboClaw 2×30 A电机控制器相关资料]<br/>
−
[http://downloads.orionrobotics.com/downloads/code/arduino.zip Arduino库和实例]<br />
+
[http://downloads.ionmc.com/docs/roboclaw_user_manual.pdf RoboClaw 2×30 A电机控制器官方使用手册]<br/>
−
[http://downloads.orionrobotics.com/downloads/code/roboclaw_python.zip Raspberry Pi，OSX，Linux，Windows应用示例]<br />
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[http://downloads.ionmc.com/code/arduino.zip RoboClaw 电机驱动板库文件下载地址]<br/>
 
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奥松机器人技术论坛]<br/>
 
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奥松机器人技术论坛]<br/>

2015年10月9日 (五) 17:01的最后版本

RB-01C068.jpg

目录

产品概述

这款来自Orion Robotics(以前叫Basic Micro)的RoboClaw是一种高效、多用途、双通道的同步可再生电机控制器。随着工作模式的不同，在6-34V电压作用下，它能够驱动两刷直流电机在30A电流下连续运转，允许两倍的峰值电流流过。 RoboClaw的特点是具有双正交解码能力。内建的PID程序能够实现闭环控制、速度保持。甚至是负载变化、编码器数值与速度都可以通过外部微控制器直接从RoboClaw读取。在闭环位置控制的情况下，得到模拟量反馈也不是问题。 RoboClaw支持几种控制模式：适合嵌入式系统或PC的TTL串行通讯，玩具模型的ESC遥控控制、模拟电位计或模拟操作杆。

规格参数

  1. 工作电压：6V到34V的驱动电压
  2. 工作电流：5A到60A的连续电流输出（依赖控制模式）
  3. 产品尺寸：5.2cm×7.4cm
  4. 产品重量：63g
  5. 当电机电流在额定电流的1倍到2倍之间时，会自动限制电流来降低占空比
  6. 三种通信或控制模式
  7. PID双闭环控制
  8. 与终端快速连接/断开
  9. 通过板载按键配置
  10. 反馈制动
  11. 允许高速情况下的变向
  12. 跳线选择5V BEC
  13. 电源检测与过放电下的低电压掉电保护
  14. 两刷电机的单双向控制

接口定义

RB-01C0681.jpg
  • A：散热器
  • B：稳定器
  • C：主电池输入
  • D：电机1频道
  • E：电机2频道
  • F：BEC 3A电路
  • G：设置按钮
  • H：逻辑电压源/选择标题
  • I：编码器输入
  • J：控制器的输入
  • K：USB连接器minib（可选）

使用方法

设置说明

串口包序列需要一个唯一的地址。有多达8个可用的地址，相同的RS232端口。有8个模式7至14。每一种模式独特的地址。地址是通过设置所需的模式，模式与地址的对应关系如下：

RB-01C06702.png

串行传输速率设置，当在串行模式下，可以将波特率改为四种不同的模式，下表中的设置。这些设置使用的设置按钮

RB-01C06703.png

连接示意图

RB-01C06701.png

例子程序

将地址模式设为 7，波特率传输模式设为3。 

#include "BMSerial.h"
#include "RoboClaw.h"
#define address 0x80
RoboClaw roboclaw(5,6,10000);
void setup() {
 roboclaw.begin(19200);
}
void loop() {
 roboclaw.ForwardM1(address,64); //Cmd 0
 roboclaw.BackwardM2(address,64); //Cmd 5
 delay(2000);
 roboclaw.BackwardM1(address,64); //Cmd 1
 roboclaw.ForwardM2(address,64); //Cmd 6
 delay(2000);
 roboclaw.ForwardBackwardM1(address,96); //Cmd 6
 roboclaw.ForwardBackwardM2(address,32); //Cmd 7
 delay(2000);
 roboclaw.ForwardBackwardM1(address,32); //Cmd 6
 roboclaw.ForwardBackwardM2(address,96); //Cmd 7
 delay(2000);
 //stop motors
 roboclaw.ForwardBackwardM1(address,0);
 roboclaw.ForwardBackwardM2(address,0);
 delay(10000);
 roboclaw.ForwardMixed(address, 64); //Cmd 8
 delay(2000);
 roboclaw.BackwardMixed(address, 64); //Cmd 9
 delay(2000);
 roboclaw.TurnRightMixed(address, 64); //Cmd 10
 delay(2000);
 roboclaw.TurnLeftMixed(address, 64); //Cmd 11
 delay(2000);
 roboclaw.ForwardBackwardMixed(address, 32); //Cmd 12
 delay(2000);
 roboclaw.ForwardBackwardMixed(address, 96); //Cmd 12
 delay(2000);
 roboclaw.LeftRightMixed(address, 32); //Cmd 13
 delay(2000);
 roboclaw.LeftRightMixed(address, 96); //Cmd 13
 delay(2000);
 //stop motors
 roboclaw.ForwardMixed(address, 0);
 delay(10000);
}

程序效果

驱动一个2电机4轮机器人方向运动，停止，前进，左转，然后右转。

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