“(SKU:RB-01C067)RoboClaw 2x5A电机驱动板 (V4)”的版本间的差异

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==产品概述==
 
==产品概述==
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此款RoboClaw 2×5 A电机控制器是一个极其高效的多功能、双通道、可同步再生的电机控制器。该RoboClaw 还包含一个 3 AMP 的BEC 开关。 RoboClaw的特点是具有双正交解码能力。内建的PID程序能够实现闭环控制、速度保持。甚至是负载变化、编码器数值与速度都可以通过外部微控制器直接从RoboClaw读取。在闭环位置控制的情况下，得到模拟量反馈也不是问题。RoboClaw使用标准的遥控接收/发射器，串行设备，模拟信号源或微控制器，跟 Arduino相似。 作为一个可同步再生电机控制器，RoboClaw 附加电池的放缓或破坏功能。可以实现在全油门的情况下改变方向而毫发无损！ RoboClaw采用了锂电池智能切断模式，防止电池损毁。从而让您的电池得到电源来赢得您的下一个机器人竞赛！
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此款RoboClaw 2×5A电机控制器是一个极其高效的多功能、双通道、可同步再生的电机控制器。该RoboClaw 还包含一个 3 AMP 的BEC 开关。 RoboClaw的特点是具有双正交解码能力。内建的PID程序能够实现闭环控制、速度保持。甚至是负载变化、编码器数值与速度都可以通过外部微控制器直接从RoboClaw读取。在闭环位置控制的情况下，得到模拟量反馈也不是问题。RoboClaw使用标准的遥控接收/发射器，串行设备，模拟信号源或微控制器，跟 Arduino相似。 作为一个可同步再生电机控制器，RoboClaw 附加电池的放缓或破坏功能。可以实现在全油门的情况下改变方向而毫发无损！ RoboClaw采用了锂电池智能切断模式，防止电池损毁。从而让您的电池得到电源来赢得您的下一个机器人竞赛！
 
==规格参数==
 
==规格参数==
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#电机通道：2
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1. 电机通道：2个<br/>
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#控制或信息交流接口：a.逻辑电平（TTL）直接连接到微控制器或其他嵌入式控制器的串行接口，或连接到电脑的串口（需要外部RS-232电平转换器）或USB到串行适配器。b.无线电控制（RC）直接连接到一个RC接受器或RC伺服控制器的脉冲宽度接口。c.0~5V（5V耐压值）的模拟电压接口可直接连接到电位器或模拟摇杆。
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2. 控制或信息交流接口：<br/>
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#工作电压：6 V~34V
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: a.逻辑电平（TTL）直接连接到微控制器或其他嵌入式控制器的串行接口，或连接到电脑的串口（需要外部RS-232电平转换器）或USB到串行适配器。<br/>
−
#每通道连续输出电流：5 A
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: b.无线电控制（RC）直接连接到一个RC接受器或RC伺服控制器的脉冲宽度接口。<br/>
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#每通道峰值输出电流：10 A
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: c.0-5V（5V耐压值）的模拟电压接口可直接连接到电位器或模拟摇杆。<br/>
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#尺寸：4.2cm×4.8cm
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3. 工作电压：6 V - 34V<br/>
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#重量：17g
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4. 每通道连续输出电流：5 A<br/>
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==使用方法==
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5. 每通道峰值输出电流：10 A<br/>
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===硬件概述===
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6. 尺寸：4.2cm×4.8cm<br/>
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7. 重量：17g<br/>
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==接口定义==
 
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* A：稳压电源
 
* A：稳压电源
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* I：状态和错误LED指示器
 
* I：状态和错误LED指示器
  
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==应用例程==
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==使用方法==
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RC模式控制Arduino<br />
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===设置说明===
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根据下面的程序将Arduino和P5连接到S1，P6连接到S2。设置为模式2选项4。
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串口包序列需要一个唯一的地址。有多达8个可用的地址，相同的RS232端口。有8个模式7至14。每一种模式独特的地址。地址是通过设置所需的模式，模式与地址的对应关系如下：
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===示例代码===
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<pre style='color:blue'>//Basic Micro RoboClaw RC Mode. Control RoboClaw  
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串行传输速率设置，当在串行模式下，可以将波特率改为四种不同的模式，下表中的设置。这些设置使用的设置按钮
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//with servo pulses from a microcontroller.
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−
//Mode settings: Mode 2 with Option 4.
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===连接示意图===
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#include <Servo.h>
+
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−
   
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===例子程序===
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Servo myservo1; // create servo object to control a RoboClaw channel
+
将地址模式设为 7，波特率传输模式设为3。
−
Servo myservo2; // create servo object to control a RoboClaw channel
+
<pre style='color:blue'>
−
   
+
#include "BMSerial.h"
−
int pos = 0; // variable to store the servo position
+
#include "RoboClaw.h"
−
   
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#define address 0x80
−
void setup()  
+
RoboClaw roboclaw(5,6,10000);
−
{
+
void setup() {
−
  myservo1.attach(5); // attaches the RC signal on pin 5 to the servo object
+
roboclaw.begin(19200);
−
  myservo2.attach(6); // attaches the RC signal on pin 6 to the servo object
+
}
−
}
+
void loop() {
−
   
+
roboclaw.ForwardM1(address,64); //Cmd 0
−
   
+
roboclaw.BackwardM2(address,64); //Cmd 5
−
void loop()  
+
delay(2000);
−
{
+
roboclaw.BackwardM1(address,64); //Cmd 1
−
  myservo1.writeMicroseconds(1500); //Stop
+
roboclaw.ForwardM2(address,64); //Cmd 6
−
  myservo2.writeMicroseconds(1500); //Stop
+
  delay(2000);
 +
roboclaw.ForwardBackwardM1(address,96); //Cmd 6
 +
roboclaw.ForwardBackwardM2(address,32); //Cmd 7
 +
  delay(2000);
 +
roboclaw.ForwardBackwardM1(address,32); //Cmd 6
 +
  roboclaw.ForwardBackwardM2(address,96); //Cmd 7
 +
delay(2000);
 +
//stop motors
 +
  roboclaw.ForwardBackwardM1(address,0);
 +
roboclaw.ForwardBackwardM2(address,0);
 +
delay(10000);
 +
roboclaw.ForwardMixed(address, 64); //Cmd 8
 +
delay(2000);
 +
  roboclaw.BackwardMixed(address, 64); //Cmd 9
 +
  delay(2000);
 +
  roboclaw.TurnRightMixed(address, 64); //Cmd 10
 +
delay(2000);
 +
  roboclaw.TurnLeftMixed(address, 64); //Cmd 11
 +
delay(2000);
 +
  roboclaw.ForwardBackwardMixed(address, 32); //Cmd 12
 
  delay(2000);
 
  delay(2000);
−
  myservo1.writeMicroseconds(1250); //full forward
+
  roboclaw.ForwardBackwardMixed(address, 96); //Cmd 12
−
delay(1000);
+
−
myservo1.writeMicroseconds(1500); //stop
+
 
  delay(2000);
 
  delay(2000);
−
  myservo1.writeMicroseconds(1750); //full reverse
+
  roboclaw.LeftRightMixed(address, 32); //Cmd 13
−
delay(1000);
+
−
myservo1.writeMicroseconds(1500); //Stop
+
 
  delay(2000);
 
  delay(2000);
−
  myservo2.writeMicroseconds(1250); //full forward
+
  roboclaw.LeftRightMixed(address, 96); //Cmd 13
−
delay(1000);
+
−
myservo2.writeMicroseconds(1500); //Stop
+
 
  delay(2000);
 
  delay(2000);
−
  myservo2.writeMicroseconds(1750); //full reverse
+
  //stop motors
−
  delay(1000);
+
roboclaw.ForwardMixed(address, 0);
−
} </pre>
+
  delay(10000);
 +
}
 +
</pre>
 
===程序效果===
 
===程序效果===
 
驱动一个2电机4轮机器人方向运动，停止，前进，左转，然后右转。
 
驱动一个2电机4轮机器人方向运动，停止，前进，左转，然后右转。
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===产品购买地址===
 
===产品购买地址===
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[http://www.alsrobot.cn/goods-529.html RoboClaw 2x5A电机驱动板 (V4)]<br />
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[http://www.alsrobot.cn/goods-529.html RoboClaw 2x5A电机驱动板 (V4)]<br/>
 
===周边产品推荐===
 
===周边产品推荐===
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[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.9.J2utD6&id=1764448057 双H桥直流电机驱动板]
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[http://www.alsrobot.cn/goods-503.html 双路大功率直流电机驱动扩展板 VNH5019 美国Pololu原装]<br/>
 
===相关问题解答===
 
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[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5465&fromuid=10780 Roboclaw电机驱动板驱动电机不转问题]
 
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5465&fromuid=10780 Roboclaw电机驱动板驱动电机不转问题]

2015年10月23日 (五) 15:22的最后版本

RB-01C067.jpg

目录

产品概述

此款RoboClaw 2×5A电机控制器是一个极其高效的多功能、双通道、可同步再生的电机控制器。该RoboClaw 还包含一个 3 AMP 的BEC 开关。 RoboClaw的特点是具有双正交解码能力。内建的PID程序能够实现闭环控制、速度保持。甚至是负载变化、编码器数值与速度都可以通过外部微控制器直接从RoboClaw读取。在闭环位置控制的情况下，得到模拟量反馈也不是问题。RoboClaw使用标准的遥控接收/发射器，串行设备，模拟信号源或微控制器，跟 Arduino相似。 作为一个可同步再生电机控制器，RoboClaw 附加电池的放缓或破坏功能。可以实现在全油门的情况下改变方向而毫发无损！ RoboClaw采用了锂电池智能切断模式，防止电池损毁。从而让您的电池得到电源来赢得您的下一个机器人竞赛！

规格参数

1. 电机通道：2个
2. 控制或信息交流接口：

a.逻辑电平（TTL）直接连接到微控制器或其他嵌入式控制器的串行接口，或连接到电脑的串口（需要外部RS-232电平转换器）或USB到串行适配器。
b.无线电控制（RC）直接连接到一个RC接受器或RC伺服控制器的脉冲宽度接口。
c.0-5V（5V耐压值）的模拟电压接口可直接连接到电位器或模拟摇杆。

3. 工作电压：6 V - 34V
4. 每通道连续输出电流：5 A
5. 每通道峰值输出电流：10 A
6. 尺寸：4.2cm×4.8cm
7. 重量：17g

接口定义

RB-01C0671.jpg
  • A：稳压电源
  • B：主电池输入
  • C：电机1频道
  • D：电机2频道
  • E：设置按钮
  • F：控制输入
  • G：编码器输入
  • H：逻辑电压源/选择标题
  • I：状态和错误LED指示器

使用方法

设置说明

串口包序列需要一个唯一的地址。有多达8个可用的地址，相同的RS232端口。有8个模式7至14。每一种模式独特的地址。地址是通过设置所需的模式，模式与地址的对应关系如下：

RB-01C06702.png

串行传输速率设置，当在串行模式下，可以将波特率改为四种不同的模式，下表中的设置。这些设置使用的设置按钮

RB-01C06703.png

连接示意图

RB-01C06701.png

例子程序

将地址模式设为 7，波特率传输模式设为3。 

#include "BMSerial.h"
#include "RoboClaw.h"
#define address 0x80
RoboClaw roboclaw(5,6,10000);
void setup() {
 roboclaw.begin(19200);
}
void loop() {
 roboclaw.ForwardM1(address,64); //Cmd 0
 roboclaw.BackwardM2(address,64); //Cmd 5
 delay(2000);
 roboclaw.BackwardM1(address,64); //Cmd 1
 roboclaw.ForwardM2(address,64); //Cmd 6
 delay(2000);
 roboclaw.ForwardBackwardM1(address,96); //Cmd 6
 roboclaw.ForwardBackwardM2(address,32); //Cmd 7
 delay(2000);
 roboclaw.ForwardBackwardM1(address,32); //Cmd 6
 roboclaw.ForwardBackwardM2(address,96); //Cmd 7
 delay(2000);
 //stop motors
 roboclaw.ForwardBackwardM1(address,0);
 roboclaw.ForwardBackwardM2(address,0);
 delay(10000);
 roboclaw.ForwardMixed(address, 64); //Cmd 8
 delay(2000);
 roboclaw.BackwardMixed(address, 64); //Cmd 9
 delay(2000);
 roboclaw.TurnRightMixed(address, 64); //Cmd 10
 delay(2000);
 roboclaw.TurnLeftMixed(address, 64); //Cmd 11
 delay(2000);
 roboclaw.ForwardBackwardMixed(address, 32); //Cmd 12
 delay(2000);
 roboclaw.ForwardBackwardMixed(address, 96); //Cmd 12
 delay(2000);
 roboclaw.LeftRightMixed(address, 32); //Cmd 13
 delay(2000);
 roboclaw.LeftRightMixed(address, 96); //Cmd 13
 delay(2000);
 //stop motors
 roboclaw.ForwardMixed(address, 0);
 delay(10000);
}

程序效果

驱动一个2电机4轮机器人方向运动，停止，前进，左转，然后右转。

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RoboClaw 2x5A电机驱动板 (V4)

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