“SKU:RB-13K008 AS-4WD铝合金移动机器人-银”的版本间的差异

2016年6月18日 (六) 13:54的版本

产品概述

哈尔滨奥松机器人科技有限公司推出的 Arduino 4WD 铝合金移动机器人平台是汲取国内外多款移动平台优点于一体，并结合全国大学生电子设计竞赛规则以及 Arduino 互动教学课程要求，自主研发的全铝合金 4 轮驱动移动机器人平台。
此款平台可搭载多款控制器、驱动器、传感器和无线射频模块等，平台上支撑板设有Arduino UNO 控制器、Arduino MEGA2560控制器、32路舵机控制器固定孔，二自由度舵机云台固定槽、碰撞开关安装孔，除此之外，前端板可安装红外避障传感器、红外测距传感器、光线传感器、超声波传感器、超亮发光灯等。平台主体采用硬质铝合金材料，此种材料具有重量轻、强度高、不变形等特点。再加上独特的外形设计与色彩搭配，给人以炫酷的感觉。
由于近年来机器人比赛多为竞技对抗类，所以多款颜色选择，可让您按颜色分队场地上方悬挂摄像头，可以进行图像识别与图像追踪应用。平台动力输出类型为四轮驱动，特设常用多款直流减速电机固定孔，可依据个人喜好更换电机与轮胎，使机器人轻松完成穿越障碍、爬坡等高性能测试。平台轮胎采用优质弹性橡胶，具有减震、耐磨、抓地力强等优点，能适应光滑路面和崎岖路面。这款平台非常适合 Arduino 爱好者、各大中小学开展机器人普及教育使用，更适合学生用其参加全国大学生电子大赛、智能车竞赛、足球机器人等比赛。让你轻松感受机器人DIY无限乐趣！

配件清单

技术参数

平台参数

1. 平台长度：206mm
2. 平台宽度：200mm
3. 平台高度：65mm
4. 平台重量：620g

平台尺寸图

直流减速电机（1：48）

1. 驱动电机齿轮箱减速比：1:48
2. 无负载转速（3V）：168RPM
3. 无负载转速（6V）：300RPM
4. 无负载时电流（3V）：90mA
5. 无负载时电流（6V）：100mA
6. 扭矩大小 (3V): 0.04N.m
7. 扭矩大小 (6V): 0.08N.m
8. 尺寸大小：70.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（长×宽×高）
9. 重量大小: 约30g

安装步骤

内部元件详解（图片标号对应清单序号）

步骤1：焊接部分

• 电机连接线焊接

1、准备如下图所示的材料

• 4 * 直流减速电机；
• 4 * 红色导线（长度为 15cm）；
• 4 * 黑色导线（长度为 15cm）；
• 4 * 扎带
  

2、如下图所示，将红黑导线焊接到电机上，并将两个电机连接到一起

3、如下图所示，分别在两组电机上焊接两条线，为了后续连接到驱动板使用，再将四个电机都捆绑上扎带后，电机部分的焊接就完成了

• 开关接口线焊接

1、准备如下图所示的材料

• 充电接口
• 拨动开关
• 连接线（红色 10cm * 1条、红色 15cm * 1条、黑色 15cm * 1条、红色 20cm * 1条、黑色 20cm * 1条）、热缩管、电池盒
  

2、如图所示，进行连接线的焊接

3、如图所示，连接充电接口和拨动开关

4、如图所示，使用两根较短的线连接电池盒

注意：本例中小车的供电使用的电池盒，本电池盒需要使用的是 6 节 5 号电池盒，若使用锂电池，焊接的方式是相同的。
更加详细的制作过程，可以点击：充电接口及拨动开关制作方法

步骤2：侧板电机安装

1、准备如下图所示的材料：

• 黄色直流减速电机 * 2个
• 平台侧板 * 1个
• M3 * 25 螺丝 * 4 个
• M3 六角螺母 * 4 个

2、如图所示，将电机安装到侧板 实物安装图：

3、进行另一侧板电机的安装，如图所示，为两侧电机安装完成效果图

步骤3：侧板与底板的安装

1、准备如下图所示的材料：

• 步骤 2 中安装好的侧板 * 2 组
• 平台底板 * 1个
• M3 * 6螺丝 * 4个

2、按照下图进行安装 安装实物图：

步骤4：电机驱动板的安装

1、准备如下图所示的材料：

• 步骤 3 中安装好的零件
• 电机驱动板 * 1个
• M3 * 6螺丝 * 4个
• M3 螺母 * 4 个
• M3 * 10 尼龙柱 * 4个
  

2、将尼龙柱固定到小车的底板上，位置如下图所示：

3、安装双H桥驱动板，如图所示：

步骤5：电机接线

1、如图所示，将两侧电机的红线连接到电机驱动板的 A 接口，黑线连接到电机驱动板的 B 接口

2、安装完成效果如下图所示

步骤6：上板充电接口拨动开关安装

1、准备如下图所示的材料：

• 步骤 1 中做好的充电接口拨动开关连接线
• 平台上板

2、安装完成效果如图所示

步骤7：控制器的安装

1、准备如下图所示的材料

• 步骤 6 中安装好的零件
• Carduino UNO 控制器
• 传感器扩展板 V5.0
• 尼龙柱 M3 * 10 * 3 个
• M3 螺母 * 3 个
• M3 * 6 螺丝 * 3 个

2、在小车上支撑板安装控制器的固定尼龙柱，位置如下图所示：

3、如图所示，安装 Carduino UNO 控制器

4、如图所示，插入扩展板

扩展板插入效果图：

步骤8：电控部分接线

1、准备如下图所示的材料

• 3P 传感器连接线 * 2条
• 供电线，红色黑色各一条 * 20cm
• 平台车体
• 平台上板

2、如图所示为双H桥驱动板和 Carduino UNO 控制器的接线顺序
（1） 双H桥驱动板端接线顺序

• 黄色 EA、红色 I2、黑色 I1
• 黄色 EB、红色 I4、黑色 I1

（2）传感器扩展板端接线顺序

• EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
• EB - D10、I4 - D9、I3 - D8

（3）完成效果如下图所示，为了布线看起来更加整齐，我们将 3P 线从小车上板的孔穿出

3、供电部分连接 （1）如图所示为双H桥驱动板部分供电线连接

（2）如图所示为传感器扩展板 V5.0 供电线连接

（3）如图所示，将电池安装到电池盒内，电池盒放置到车体里

本例中使用的是可充电的镍氢电池，也可使用南孚电池给小车进行供电。

步骤9：上板安装

1、准备如下图所示的材料

• 步骤 8 中安装完成的零件
• M3 * 6 螺丝 * 4 个

2、安装完成后效果如下图所示

安装示意图：

步骤10：端板安装

1、准备如下图所示的材料

• 步骤 9 中安装完成的零件
• M3 * 6 螺丝 * 8 个
• 端板 * 2 个

2、安装完成后，效果如图所示

安装示意图：

步骤11：车轮安装

1、准备如下图所示的材料

• 步骤 10 中安装完成的零件
• 车轮 * 4 个

2、安装完成后，效果如图所示

例子程序

小车安装完成后，就可以进行基本功能的调试，将下列程序上传到 Carduino 控制器中

• 点击此处 Arduino 入门教程查看程序上传方法

/**************************************************************
机器人中文官网 www.alsrobot.cn
目的: 实现小车基本运动
目标系统: 基于 Carduino UNO 控制器
应用软件: Arduino 1.7.10
功能描述： 小车前进、后退、左转、右转、停止运动的实现
发布时间: 2016-06-18
说明: 若用于商业用途，请保留此段文字或注明代码来源
哈尔滨奥松机器人科技有限公司保留所有版权
**************************************************************/
#define EA 5
#define I2 6
#define I1 7
#define EB 10
#define I4 9
#define I3 8 
void setup()
{
pinMode(I1,OUTPUT);//定义I1 接口
pinMode(I2,OUTPUT);//定义I2 接口
pinMode(EA,OUTPUT);//定义EA(PWM 调速)接口
pinMode(EB,OUTPUT);//定义EB(PWM 调速)接口
pinMode(I4,OUTPUT);//定义I4 接口
pinMode(I3,OUTPUT);//定义I3 接口
}
void qianjin()//前进
{
analogWrite(EA,180);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流电机运转
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流电机运转
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void houtui()//后退
{
analogWrite(EA,180);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流电机运转
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流电机运转
digitalWrite(I4,LOW);
}

void youzhuan()//右转
{
analogWrite(EA,180);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流电机运转
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流电机运转
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void zuozhuan()//左转
{
analogWrite(EA,180);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流电机运转
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流电机运转
digitalWrite(I4,LOW);
}

void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流电机停转
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流电机停转
digitalWrite(I4,HIGH);
}

void loop()
{
  //小车循环执行前进、后退、左转、右转、停止
  delay(1000);
  qianjin();
  delay(1000);
  tingzhi();
  delay(500);
  houtui();
  delay(1000);
  tingzhi();
  delay(500);
  zuozhuan();
  delay(1000);
  tingzhi();
  delay(500);
  youzhuan();
  delay(1000);
  tingzhi();
  delay(1000);
      }

• 程序效果：小车前进 1 秒，停止 0.5s，后退 1 秒，停止 0.5s，左转 1 秒，停止 0.5s，右转 1 秒停止 1s，循环执行；在视频演示中有小车例程的执行效果。

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