“SKU:RB-13K056 AS-4WD超声侦测避障移动机器人”的版本间的差异

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此款平台可搭载多款控制器、驱动器、传感器和无线射频模块等，平台上支撑板设有Arduino UNO 控制器、Arduino MEGA2560控制器、32路舵机控制器固定孔，二自由度舵机云台固定槽、碰撞开关安装孔，除此之外，前端板可安装红外避障传感器、红外测距传感器、光线传感器、超声波传感器、超亮发光灯等。平台主体采用硬质铝合金材料，此种材料具有重量轻、强度高、不变形等特点。再加上独特的外形设计与色彩搭配，给人以炫酷的感觉。<br/>
 
此款平台可搭载多款控制器、驱动器、传感器和无线射频模块等，平台上支撑板设有Arduino UNO 控制器、Arduino MEGA2560控制器、32路舵机控制器固定孔，二自由度舵机云台固定槽、碰撞开关安装孔，除此之外，前端板可安装红外避障传感器、红外测距传感器、光线传感器、超声波传感器、超亮发光灯等。平台主体采用硬质铝合金材料，此种材料具有重量轻、强度高、不变形等特点。再加上独特的外形设计与色彩搭配，给人以炫酷的感觉。<br/>
 
由于近年来机器人比赛多为竞技对抗类，所以多款颜色选择，可让您按颜色分队场地上方悬挂摄像头，可以进行图像识别与图像追踪应用。平台动力输出类型为四轮驱动，特设常用多款直流减速电机固定孔，可依据个人喜好更换电机与轮胎，使机器人轻松完成穿越障碍、爬坡等高性能测试。平台轮胎采用优质弹性橡胶，具有减震、耐磨、抓地力强等优点，能适应光滑路面和崎岖路面。这款平台非常适合 Arduino 爱好者、各大中小学开展机器人普及教育使用，更适合学生用其参加全国大学生电子大赛、智能车竞赛、足球机器人等比赛。让你轻松感受机器人DIY无限乐趣！<br/>
 
由于近年来机器人比赛多为竞技对抗类，所以多款颜色选择，可让您按颜色分队场地上方悬挂摄像头，可以进行图像识别与图像追踪应用。平台动力输出类型为四轮驱动，特设常用多款直流减速电机固定孔，可依据个人喜好更换电机与轮胎，使机器人轻松完成穿越障碍、爬坡等高性能测试。平台轮胎采用优质弹性橡胶，具有减震、耐磨、抓地力强等优点，能适应光滑路面和崎岖路面。这款平台非常适合 Arduino 爱好者、各大中小学开展机器人普及教育使用，更适合学生用其参加全国大学生电子大赛、智能车竞赛、足球机器人等比赛。让你轻松感受机器人DIY无限乐趣！<br/>
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==技术参数==
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==产品参数==
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# 产品名称：AS - 4WD超声侦测避障移动机器人
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# 产品类型：轮式移动平台
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# 产品货号：RB - 13K056
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# 编程软件：Arduino IDE
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# 基础模块：4WD铝合金移动平台、Starduino UNO R3、传感器扩展板V5.0、双H桥电机驱动板、超声波传感器、舵机、超声波传感器支架、传感器连接线材
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# 控制方式：自主编程
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# 供电：6节五号电池（需要自配）或7.4V 锂电池
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# 额定载重：2KG
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# 重量：1.5KG
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==其他配件参数==
 
===平台参数===
 
===平台参数===
 
* 平台长度：206mm
 
* 平台长度：206mm
第23行： 第34行：
 
* 尺寸大小：70.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（长×宽×高）
 
* 尺寸大小：70.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（长×宽×高）
 
* 重量大小：约30g
 
* 重量大小：约30g
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===电控产品参数===
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# [http://www.alsrobot.cn/wiki/index.php/SKU:RB-02S001A_RB_URF02%E8%B6%85%E5%A3%B0%E6%B3%A2%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8 超声波传感器]
 +
# [http://www.alsrobot.cn/wiki/index.php/SKU:RB-01C076_CarDuino_UNO_R3%EF%BC%88%E7%9B%B4%E6%8F%92%E8%8A%AF%E7%89%87%EF%BC%89 Starduino UNO R3 控制器]
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# [http://www.alsrobot.cn/wiki/index.php/SKU:RB-01C015B_Arduino_%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8%E6%89%A9%E5%B1%95%E6%9D%BFv5.0 传感器扩展板 V5.0]
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# [http://www.alsrobot.cn/wiki/index.php/SKU:RB-01C025_%E5%8F%8CH%E6%A1%A5%E7%9B%B4%E6%B5%81%E7%94%B5%E6%9C%BA%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E6%9D%BF 双 H 桥电机驱动板]
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# [http://www.alsrobot.cn/wiki/index.php/SKU:RB-04M008_RB-421%E8%88%B5%E6%9C%BA RB - 421 舵机]
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==配件清单==
 
==配件清单==
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* 4WD 铝合金移动平台 * 1套
 
[[文件:RB13K00601.jpg|400px|缩略图|居中]]
 
[[文件:RB13K00601.jpg|400px|缩略图|居中]]
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* 1 * 超声波传感器 RB - 02S001A
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* 4WD 超声波侦测避障移动机器人附件 * 1套
−
[[文件:RB13K05601.jpg|400px|缩略图|居中]]
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[[文件:RB13K056102.png|600px|缩略图|居中]]
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* 1 * 超声波传感器支架 RB - 09M111
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[[文件:RB13K05602.jpg|400px|缩略图|居中]]
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* 1 * RB - 35PG 舵机 RB - 04M002
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[[文件:RB13K05603.jpg|400px|缩略图|居中]]
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* 1 * 单头防插反 4P 传感器连接线 RB - 12C226
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−
[[文件:RB13K05604.jpg|400px|缩略图|居中]]
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* 1 * M4 舵机固定螺丝套装 RB - 09M044
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−
[[文件:RB13K05605.jpg|400px|缩略图|居中]]
+
  
 
==安装步骤==
 
==安装步骤==
第154行： 第166行：
 
（2）传感器扩展板端接线顺序<br/>
 
（2）传感器扩展板端接线顺序<br/>
 
* EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
 
* EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
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* EB - D10、I4 - D9、I3 - D8
+
* EB - D11、I4 - D10、I3 - D9
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[[文件:13K00847.png|700px|缩略图|居中]]
+
[[文件:13K05631.png|700px|缩略图|居中]]
 
（3）完成效果如下图所示，为了布线看起来更加整齐，我们将 3P 线从小车上板的孔穿出
 
（3）完成效果如下图所示，为了布线看起来更加整齐，我们将 3P 线从小车上板的孔穿出
 
[[文件:13K00848.png|700px|缩略图|居中]]
 
[[文件:13K00848.png|700px|缩略图|居中]]
第167行： 第179行：
  
 
（3）如图所示，取下 V5.0 传感器扩展板的跳线帽，在双 H 桥的 VMS 引出一条黑色导线（最好使用杜邦线，这样在连接时会比较方便）
 
（3）如图所示，取下 V5.0 传感器扩展板的跳线帽，在双 H 桥的 VMS 引出一条黑色导线（最好使用杜邦线，这样在连接时会比较方便）
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[[文件:RB13K05606.jpg|500px|缩略图|居中]]
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[[文件:RB13K05606.png|500px|缩略图|居中]]
 
如图所示，将 VMS 引出的导线连接到传感器扩展板的 Vin 引脚
 
如图所示，将 VMS 引出的导线连接到传感器扩展板的 Vin 引脚
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[[文件:RB13K05607.jpg|500px|缩略图|居中]]
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[[文件:RB13K05607.png|700px|缩略图|居中]]
  
 
（4）如图所示，将电池安装到电池盒内，电池盒放置到车体里
 
（4）如图所示，将电池安装到电池盒内，电池盒放置到车体里
第176行： 第188行：
  
 
===步骤9：舵机安装===
 
===步骤9：舵机安装===
 +
1、准备如下图所示的材料：<br/>
 +
* 1 * 35PG 舵机
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* 1 * 小车车体
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* 1 * M4 * 8 螺丝套装
 +
[[文件:13K05650.png|700px|缩略图|居中]]
 +
 +
2、按照下图进行安装
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安装实物图：
 +
[[文件:13K05651.png|700px|缩略图|居中]]
  
 
===步骤10：超声波传感器支架安装===
 
===步骤10：超声波传感器支架安装===
 +
1、准备如下图所示的材料：<br/>
 +
* 1 * 超声波传感器支架
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* 1 * 圆形舵盘
 +
* 1 * 黑色自攻钉（大）
 +
* 4 * 黑色自攻钉（小）
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[[文件:13K05652.png|700px|缩略图|居中]]
 +
 +
2、按照下图给超声波传感器支架分别安装橡胶套圈、圆形舵盘
 +
安装实物图：
 +
[[文件:13K05653.png|400px|缩略图|左]]
 +
[[文件:13K05654.png|400px|缩略图|居中]]
 +
<br/><br/>
 +
3、如图所示，将超声波支架连接到舵机轴,'''注意在连接舵机和超声波支架的时候，尽量不要转动舵机，使舵机仍然保持在中间位置上'''
 +
[[文件:13K05655.png|700px|缩略图|居中]]
  
 
===步骤11：超声波传感器安装===
 
===步骤11：超声波传感器安装===
 +
1、准备如下图所示的材料：<br/>
 +
* 1 * 安装好的车体
 +
* 1 * 超声波传感器
 +
* 2 * M3 * 10 尼龙柱
 +
* 2 * M3 螺母
 +
* 2 * M3 * 6 螺丝
 +
[[文件:13K05656.png|700px|缩略图|居中]]
 +
 +
2、如下图所示，首先将超声波传感器调节到模式 1
 +
[[文件:13K05657.png|700px|缩略图|居中]]
 +
 +
3、在下图所示位置安装尼龙柱用来固定超声波传感器，并将 4P 线从超声波支架较小的孔中穿出
 +
[[文件:13K05658.png|700px|缩略图|居中]]
 +
 +
4、如图所示，安装超声波传感器，由于例程中使用的是单模式，超声波传感器只需连接 input 引脚，所以我们将 4P 线中的黄色线取掉
 +
[[文件:13K05659.png|700px|缩略图|居中]]
  
 
===步骤12：传感器及舵机接线===
 
===步骤12：传感器及舵机接线===
 +
如图所示，将超声波传感器和舵机连接到传感器扩展板 V5.0
 +
[[文件:13K05660.png|700px|缩略图|居中]]
 +
 +
===步骤13：4WD 平台上板安装===
 +
1、准备如下图所示的材料：<br/>
 +
* 未固定上板的车体
 +
* 4 * M3 * 6螺丝
 +
[[文件:13K056611.png|700px|缩略图|居中]]
 +
 +
2、在图中圆圈位置安装 4 个 M3 * 6 螺丝来固定小车上板
 +
[[文件:13K056622.png|700px|缩略图|居中]]
 +
 +
===步骤14:4WD 平台端板安装===
 +
1、准备如下图所示的材料：<br/>
 +
* 步骤 13 中安装好的车体
 +
* 2 * 小车端板
 +
* 8 * M3 * 6 螺丝
 +
[[文件:13K056633.png|700px|缩略图|居中]]
 +
2、如图所示，将端板与车体进行固定
 +
[[文件:13K056644.png|700px|缩略图|居中]]
 +
===步骤15:4WD 平台车轮安装===
 +
1、准备如下图所示的材料：<br/>
 +
* 步骤 14 中安装好的车体
 +
* 4 * 车轮
 +
[[文件:13K056655.png|650px|缩略图|居中]]
 +
2、如图所示，将车轮与车体安装在一起
 +
[[文件:13K056666.png|700px|缩略图|居中]]
  
 
==例子程序==
 
==例子程序==
 +
小车安装完成后，就可以进行基本功能的调试，将下列程序上传到 Carduino 控制器中
 +
* [http://www.alsrobot.cn/wiki/index.php/Arduino%E5%85%A5%E9%97%A8%E6%95%99%E7%A8%8B#Arduino.E7.82.B9.E4.BA.AELED.E5.AE.9E.E9.AA.8C 点击此处 Arduino 入门教程]查看程序上传方法
 +
* 例子程序下载链接：http://pan.baidu.com/s/1jImW9ym 密码：5x0v
 +
<pre style='color:blue'>/**************************************************************
 +
机器人中文官网 www.alsrobot.cn
 +
目的: 实现小车基本运动
 +
目标系统: 基于 Carduino UNO 控制器
 +
应用软件: Arduino 1.7.10
 +
功能描述： 超声波小车
 +
发布时间: 2016-06-18
 +
说明: 若用于商业用途，请保留此段文字或注明代码来源
 +
哈尔滨奥松机器人科技有限公司保留所有版权
 +
**************************************************************/
 +
#include <Servo.h>
 +
Servo myservo;
 +
int duration; //定义变量duration用来存储脉冲
 +
int distance; //定义变量distance用来存储距离值
 +
int srfPin = 15; //定义srfPin为数字口15
 +
int z; //定义变量Z int val;
 +
int val;//定义变量val
 +
int val1; //定义变量val1
 +
int val2; //定义变量val2
 +
#define EA 5
 +
#define I2 6
 +
#define I1 7
 +
#define EB 11
 +
#define I4 10
 +
#define I3 9
 +
void setup()
 +
{
 +
myservo.attach(8); //8号引脚输出舵机控制信号
 +
myservo.write(90); //使舵机转到90度
 +
Serial.begin(9600);//打开串口，设置波特率为9600
 +
pinMode(I1,OUTPUT);//定义I1 接口
 +
pinMode(I2,OUTPUT);//定义I2 接口
 +
pinMode(EA,OUTPUT);//定义EA(PWM 调速)接口
 +
pinMode(EB,OUTPUT);//定义EB(PWM 调速)接口
 +
pinMode(I4,OUTPUT);//定义I4 接口
 +
pinMode(I3,OUTPUT);//定义I3 接口
 +
}
 +
void loop()
 +
{
 +
  delay(200);
 +
  qianjin(); //调用前进子程序
 +
  val=Ultrasonic(z); //将超声波读取的距离值赋值给val
 +
  if(val<35) //判断如果val小于25则继续执行
 +
{
 +
  tingzhi(); //调用停止子程序
 +
  myservo.write(0); //让舵机转0度
 +
  delay(1000); //延时1秒等待舵机到达指定位置
 +
  val1=Ultrasonic(z); //将超声波读取的距离值赋值给
 +
  delay(1000); //延时1秒等待舵机到达指定位置
 +
  myservo.write(179); //让舵机转180度
 +
  delay(1000); //延时1秒等待舵机到达指定位置
 +
  val2=Ultrasonic(z); //将超声波读取的距离值赋值给val2
 +
  delay(1000); //延时1秒等待舵机到达指定位置
 +
  myservo.write(90); //让舵机转90度
 +
  delay(1000); //延时1秒
 +
  if(val1<val2)
 +
{
 +
  zuozhuan(); //调用左转子程序
 +
  delay(100); //延时200毫秒
 +
}
 +
  else
 +
{
 +
  youzhuan(); //调用右转子程序
 +
  delay(100); //延时200毫秒
 +
}
 +
  delay(500); //延时500毫秒
 +
  }
 +
}
 +
void qianjin()//前进
 +
{
 +
analogWrite(EA,150);//输入模拟值进行设定速度
 +
analogWrite(EB,150);
 +
digitalWrite(I2,LOW);//使直流电机运转
 +
digitalWrite(I1,HIGH);
 +
digitalWrite(I3,LOW);//使直流电机运转
 +
digitalWrite(I4,HIGH);
 +
}
 +
 +
void houtui()//后退
 +
{
 +
analogWrite(EA,120);//输入模拟值进行设定速度
 +
analogWrite(EB,120);
 +
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流电机运转
 +
digitalWrite(I1,LOW);
 +
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流电机运转
 +
digitalWrite(I4,LOW);
 +
}
 +
 +
void youzhuan()//右转
 +
{
 +
analogWrite(EA,120);//输入模拟值进行设定速度
 +
analogWrite(EB,120);
 +
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流电机运转
 +
digitalWrite(I1,LOW);
 +
digitalWrite(I3,LOW);//使直流电机运转
 +
digitalWrite(I4,HIGH);
 +
}
 +
 +
void zuozhuan()//左转
 +
{
 +
analogWrite(EA,120);//输入模拟值进行设定速度
 +
analogWrite(EB,120);
 +
digitalWrite(I2,LOW);//使直流电机运转
 +
digitalWrite(I1,HIGH);
 +
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流电机运转
 +
digitalWrite(I4,LOW);
 +
}
 +
 +
void tingzhi()//停止
 +
{
 +
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流电机停转
 +
digitalWrite(I1,HIGH);
 +
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流电机停转
 +
digitalWrite(I4,HIGH);
 +
}
 +
 +
int Ultrasonic(int distance)
 +
{
 +
  pinMode(srfPin,OUTPUT); //定义srfPin为输出接口
 +
  digitalWrite(srfPin, LOW); //高电平触发前发送2微秒的低电平
 +
  delayMicroseconds(2);
 +
  digitalWrite(srfPin, HIGH); //发送10微秒的高电平开始检测
 +
  delayMicroseconds(10);
 +
  digitalWrite(srfPin, LOW); //等待脉冲返回前发送一个低电平
 +
  pinMode(srfPin, INPUT); //定义srfPin为输入接口
 +
  duration = pulseIn(srfPin, HIGH); //从URF02读取脉冲
 +
  distance = duration/58; //除以58得到距离值
 +
  return distance;
 +
}
 +
 +
</pre>
 +
 
==视频演示==
 
==视频演示==
 +
[[File:4wd ding ju 01.png|400px|左|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMzQyNzkwNzQw.html?from=y1.7-2]]
 +
[[File:13K056100.png|400px|居中|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMTYyMjY5ODY1Mg==.html]]
 +
<br/>
 +
<br/>
 +
<br/>
 +
<br/>
 +
 
==产品相关推荐==
 
==产品相关推荐==
 
[[文件:erweima.png|230px|无框|右]]
 
[[文件:erweima.png|230px|无框|右]]
第190行： 第410行：
 
[http://www.alsrobot.cn/goods-424.html Arduino 4WD 超声波侦测避障移动机器人平台]<br/>
 
[http://www.alsrobot.cn/goods-424.html Arduino 4WD 超声波侦测避障移动机器人平台]<br/>
 
===周边产品推荐===
 
===周边产品推荐===
−
[http://www.alsrobot.cn/goods-407.html Arduino 4WD铝合金移动平台车灯套件]<br/>
+
[http://www.alsrobot.cn/goods-407.html Arduino 4WD 铝合金移动平台车灯套件]<br/>
 
[http://www.alsrobot.cn/goods-185.html Arduino 光电码盘 光电测速传感器]<br/>
 
[http://www.alsrobot.cn/goods-185.html Arduino 光电码盘 光电测速传感器]<br/>
−
[http://www.alsrobot.cn/goods-47.html Arduino 双H桥直流电机驱动板]<br/>
+
[http://www.alsrobot.cn/goods-47.html Arduino 双 H 桥直流电机驱动板]<br/>
 
===相关问题解答===
 
===相关问题解答===
 
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=4875&highlight=4WD AS-4WD 碰撞机器人如何安装]<br/>
 
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=4875&highlight=4WD AS-4WD 碰撞机器人如何安装]<br/>
 
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5473&fromuid=10780 4wd 红外线巡线壁障车调试助手没有反应]<br/>
 
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5473&fromuid=10780 4wd 红外线巡线壁障车调试助手没有反应]<br/>
 
===相关学习资料===
 
===相关学习资料===
−
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3953&fromuid=10780 视频：机器人调试助手无线操控AS-4WD轮式机器人]<br/>
+
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3953&fromuid=10780 视频：机器人调试助手无线操控 AS-4WD 轮式机器人]<br/>
−
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk0NDE2.html 视频：Arduino-4WD移动机器人寻线功能演示]<br/>
+
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk0NDE2.html 视频：Arduino-4WD 移动机器人寻线功能演示]<br/>
−
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjkyNDM2.html 视频：Arduino-4WD移动机器人碰撞功能演示]<br/>
+
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjkyNDM2.html 视频：Arduino-4WD 移动机器人碰撞功能演示]<br/>
−
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk4MjU2.html 视频：Arduino-4WD移动机器人追光功能演示]<br/>
+
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk4MjU2.html 视频：Arduino-4WD 移动机器人追光功能演示]<br/>
−
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwNTg5NTI4.html 视频：Arduino-4WD移动机器人寻线与避障功能演示]<br/>
+
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwNTg5NTI4.html 视频：Arduino-4WD 移动机器人寻线与避障功能演示]<br/>
−
[http://v.youku.com/v_show/id_XMzQyNzk2MzM2.html 视频：Arduino-4WD移动机器人侦测避障功能演示]<br/>
+
[http://v.youku.com/v_show/id_XMzQyNzk2MzM2.html 视频：Arduino-4WD 移动机器人侦测避障功能演示]<br/>
 
[http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ2MDY0MDg=.html?from=y1.7-2 视频：直流减速电机驱动实例]<br/>
 
[http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ2MDY0MDg=.html?from=y1.7-2 视频：直流减速电机驱动实例]<br/>
 
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奥松机器人技术论坛]<br/>
 
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奥松机器人技术论坛]<br/>

2017年10月14日 (六) 11:58的最后版本

13K05600.png

目录

产品概述

Arduino AS-4WD铝合金移动机器人平台是汲取国内外多款移动平台优点于一体，并结合全国大学生电子设计竞赛规则以及 Arduino 互动教学课程要求，自主研发的全铝合金 4 轮驱动移动机器人平台。
此款平台可搭载多款控制器、驱动器、传感器和无线射频模块等，平台上支撑板设有Arduino UNO 控制器、Arduino MEGA2560控制器、32路舵机控制器固定孔，二自由度舵机云台固定槽、碰撞开关安装孔，除此之外，前端板可安装红外避障传感器、红外测距传感器、光线传感器、超声波传感器、超亮发光灯等。平台主体采用硬质铝合金材料，此种材料具有重量轻、强度高、不变形等特点。再加上独特的外形设计与色彩搭配，给人以炫酷的感觉。
由于近年来机器人比赛多为竞技对抗类，所以多款颜色选择，可让您按颜色分队场地上方悬挂摄像头，可以进行图像识别与图像追踪应用。平台动力输出类型为四轮驱动，特设常用多款直流减速电机固定孔，可依据个人喜好更换电机与轮胎，使机器人轻松完成穿越障碍、爬坡等高性能测试。平台轮胎采用优质弹性橡胶，具有减震、耐磨、抓地力强等优点，能适应光滑路面和崎岖路面。这款平台非常适合 Arduino 爱好者、各大中小学开展机器人普及教育使用，更适合学生用其参加全国大学生电子大赛、智能车竞赛、足球机器人等比赛。让你轻松感受机器人DIY无限乐趣！

产品参数

  1. 产品名称：AS - 4WD超声侦测避障移动机器人
  2. 产品类型：轮式移动平台
  3. 产品货号：RB - 13K056
  4. 编程软件：Arduino IDE
  5. 基础模块：4WD铝合金移动平台、Starduino UNO R3、传感器扩展板V5.0、双H桥电机驱动板、超声波传感器、舵机、超声波传感器支架、传感器连接线材
  6. 控制方式：自主编程
  7. 供电：6节五号电池（需要自配）或7.4V 锂电池
  8. 额定载重：2KG
  9. 重量：1.5KG

其他配件参数

平台参数

  • 平台长度：206mm
  • 平台宽度：200mm
  • 平台高度：65mm
  • 平台重量：620g

平台尺寸图

RB13K00610.png

直流减速电机（1：48）

  • 驱动电机齿轮箱减速比：1:48
  • 额定转速（6V）：275±10 rpm
  • 额定转速（7.4V）：345±10 rpm
  • 额定电流（6V）：180±10 mA
  • 额定电流（7.4V）：200±10 mA
  • 最大扭矩(6V)：0.095 Nm
  • 最大扭矩(7.4V)：0.11 Nm
  • 尺寸大小：70.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（长×宽×高）
  • 重量大小：约30g

电控产品参数

  1. 超声波传感器
  2. Starduino UNO R3 控制器
  3. 传感器扩展板 V5.0
  4. 双 H 桥电机驱动板
  5. RB - 421 舵机

配件清单

  • 4WD 铝合金移动平台 * 1套
RB13K00601.jpg
  • 4WD 超声波侦测避障移动机器人附件 * 1套
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安装步骤

4wd 铝合金平台内部元件详解（图片标号对应清单序号）

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步骤1：焊接部分

电机连接线焊接

1、准备如下图所示的材料

  • 4 * 直流减速电机；
  • 4 * 红色导线（长度为 15cm）；
  • 4 * 黑色导线（长度为 15cm）；
  • 4 * 扎带
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2、如下图所示，将红黑导线焊接到电机上，并将两个电机连接到一起

13K00822.png

3、如下图所示，分别在两组电机上焊接两条线，为了后续连接到驱动板使用，再将四个电机都捆绑上扎带后，电机部分的焊接就完成了

13K00823.png

开关接口线焊接

1、准备如下图所示的材料

  • 充电接口
  • 拨动开关
  • 连接线（红色 10cm * 1条、红色 15cm * 1条、黑色 15cm * 1条、红色 20cm * 1条、黑色 20cm * 1条）、热缩管、电池盒
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2、如图所示，进行连接线的焊接

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3、如图所示，连接充电接口和拨动开关

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4、如图所示，使用两根较短的线连接电池盒

13K00827.png

注意：本例中小车的供电使用的电池盒，本电池盒需要使用的是 6 节 5 号电池盒，若使用锂电池，焊接的方式是相同的。
更加详细的制作过程，可以点击：充电接口及拨动开关制作方法

步骤2：侧板电机安装

1、准备如下图所示的材料：

  • 2 * 黄色直流减速电机
  • 1 * 平台侧板
  • 4 * M3 * 25 螺丝
  • 4 * M3 六角螺母
13K00828.png

2、如图所示，将电机安装到侧板 实物安装图：

13K00829.png
RB13K00607.png

3、进行另一侧板电机的安装，如图所示，为两侧电机安装完成效果图

13K00830.png

步骤3：侧板与底板的安装

1、准备如下图所示的材料：

  • 2 * 步骤 2 中安装好的侧板
  • 1 * 平台底板
  • 4 * M3 * 6螺丝
13K00831.png

2、按照下图进行安装 安装实物图：

13K00832.png
RB13K00602.png

步骤4：电机驱动板的安装

1、准备如下图所示的材料：

  • 步骤 3 中安装好的零件
  • 1 * 电机驱动板
  • 4 * M3 * 6螺丝
  • 4 * M3 螺母
  • 4 * M3 * 10 尼龙柱
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2、将尼龙柱固定到小车的底板上，位置如下图所示：

13K00834.png

3、安装双H桥驱动板，如图所示：

13K00835.png

步骤5：电机接线

1、如图所示，将两侧电机的红线连接到电机驱动板的 A 接口，黑线连接到电机驱动板的 B 接口

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2、安装完成效果如下图所示

13K00837.png

步骤6：上板充电接口拨动开关安装

1、准备如下图所示的材料：

  • 步骤 1 中做好的充电接口拨动开关连接线
  • 平台上板
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2、安装完成效果如图所示

13K00839.png
RB13K00603.png

步骤7：控制器的安装

1、准备如下图所示的材料

  • 步骤 6 中安装好的零件
  • Carduino UNO 控制器
  • 传感器扩展板 V5.0
  • 3 * 尼龙柱 M3 * 10
  • 3 * M3 螺母
  • 3 * M3 * 6 螺丝
13K00840.png

2、在小车上支撑板安装控制器的固定尼龙柱，位置如下图所示：

13K00841.png

3、如图所示，安装 Carduino UNO 控制器

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4、如图所示，插入扩展板

13K00843.png

扩展板插入效果图：

13K00844.png

步骤8：电控部分接线

1、准备如下图所示的材料

  • 2 * 3P 传感器连接线
  • 供电线，红色黑色各一条 * 20cm
  • 平台车体
  • 平台上板
13K00845.png

2、如图所示为双H桥驱动板和 Carduino UNO 控制器的接线顺序
（1） 双H桥驱动板端接线顺序

  • 黄色 EA、红色 I2、黑色 I1
  • 黄色 EB、红色 I4、黑色 I1
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（2）传感器扩展板端接线顺序

  • EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
  • EB - D11、I4 - D10、I3 - D9
13K05631.png

（3）完成效果如下图所示，为了布线看起来更加整齐，我们将 3P 线从小车上板的孔穿出

13K00848.png

3、供电部分连接
（1）如图所示为双H桥驱动板部分供电线连接，充电接口红色导线接到 VMS，黑色导线接到 GND；将双 H 桥驱动板输出的 5v 电源连接到 V5.0 扩展板的红色端子，连接时注意正负极不要接错；

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（2）如图所示为传感器扩展板 V5.0 供电线连接

13K00850.png

（3）如图所示，取下 V5.0 传感器扩展板的跳线帽，在双 H 桥的 VMS 引出一条黑色导线（最好使用杜邦线，这样在连接时会比较方便）

RB13K05606.png

如图所示，将 VMS 引出的导线连接到传感器扩展板的 Vin 引脚

RB13K05607.png

（4）如图所示，将电池安装到电池盒内，电池盒放置到车体里

13K00851.png

本例中使用的是可充电的镍氢电池，也可使用南孚电池给小车进行供电，或其他符合要求的电池进行供电。

步骤9：舵机安装

1、准备如下图所示的材料：

  • 1 * 35PG 舵机
  • 1 * 小车车体
  • 1 * M4 * 8 螺丝套装
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2、按照下图进行安装 安装实物图：

13K05651.png

步骤10：超声波传感器支架安装

1、准备如下图所示的材料：

  • 1 * 超声波传感器支架
  • 1 * 圆形舵盘
  • 1 * 黑色自攻钉（大）
  • 4 * 黑色自攻钉（小）
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2、按照下图给超声波传感器支架分别安装橡胶套圈、圆形舵盘 安装实物图：

13K05653.png
13K05654.png



3、如图所示，将超声波支架连接到舵机轴,注意在连接舵机和超声波支架的时候，尽量不要转动舵机，使舵机仍然保持在中间位置上

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步骤11：超声波传感器安装

1、准备如下图所示的材料：

  • 1 * 安装好的车体
  • 1 * 超声波传感器
  • 2 * M3 * 10 尼龙柱
  • 2 * M3 螺母
  • 2 * M3 * 6 螺丝
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2、如下图所示，首先将超声波传感器调节到模式 1

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3、在下图所示位置安装尼龙柱用来固定超声波传感器，并将 4P 线从超声波支架较小的孔中穿出

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4、如图所示，安装超声波传感器，由于例程中使用的是单模式，超声波传感器只需连接 input 引脚，所以我们将 4P 线中的黄色线取掉

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步骤12：传感器及舵机接线

如图所示，将超声波传感器和舵机连接到传感器扩展板 V5.0

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步骤13：4WD 平台上板安装

1、准备如下图所示的材料：

  • 未固定上板的车体
  • 4 * M3 * 6螺丝
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2、在图中圆圈位置安装 4 个 M3 * 6 螺丝来固定小车上板

13K056622.png

步骤14:4WD 平台端板安装

1、准备如下图所示的材料：

  • 步骤 13 中安装好的车体
  • 2 * 小车端板
  • 8 * M3 * 6 螺丝
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2、如图所示，将端板与车体进行固定

13K056644.png

步骤15:4WD 平台车轮安装

1、准备如下图所示的材料：

  • 步骤 14 中安装好的车体
  • 4 * 车轮
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2、如图所示，将车轮与车体安装在一起

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例子程序

小车安装完成后，就可以进行基本功能的调试，将下列程序上传到 Carduino 控制器中 

/**************************************************************
机器人中文官网 www.alsrobot.cn
目的: 实现小车基本运动
目标系统: 基于 Carduino UNO 控制器
应用软件: Arduino 1.7.10
功能描述： 超声波小车
发布时间: 2016-06-18
说明: 若用于商业用途，请保留此段文字或注明代码来源
哈尔滨奥松机器人科技有限公司保留所有版权
**************************************************************/
#include <Servo.h> 
Servo myservo;
int duration; //定义变量duration用来存储脉冲 
int distance; //定义变量distance用来存储距离值 
int srfPin = 15; //定义srfPin为数字口15 
int z; //定义变量Z int val; 
int val;//定义变量val 
int val1; //定义变量val1 
int val2; //定义变量val2 
#define EA 5
#define I2 6
#define I1 7
#define EB 11
#define I4 10
#define I3 9 
void setup()
{
myservo.attach(8); //8号引脚输出舵机控制信号 
myservo.write(90); //使舵机转到90度
Serial.begin(9600);//打开串口，设置波特率为9600 
pinMode(I1,OUTPUT);//定义I1 接口
pinMode(I2,OUTPUT);//定义I2 接口
pinMode(EA,OUTPUT);//定义EA(PWM 调速)接口
pinMode(EB,OUTPUT);//定义EB(PWM 调速)接口
pinMode(I4,OUTPUT);//定义I4 接口
pinMode(I3,OUTPUT);//定义I3 接口
}
void loop()
{ 
  delay(200);
  qianjin(); //调用前进子程序 
  val=Ultrasonic(z); //将超声波读取的距离值赋值给val 
   if(val<35) //判断如果val小于25则继续执行 
{ 
  tingzhi(); //调用停止子程序 
  myservo.write(0); //让舵机转0度 
  delay(1000); //延时1秒等待舵机到达指定位置
  val1=Ultrasonic(z); //将超声波读取的距离值赋值给
  delay(1000); //延时1秒等待舵机到达指定位置 
  myservo.write(179); //让舵机转180度 
  delay(1000); //延时1秒等待舵机到达指定位置 
  val2=Ultrasonic(z); //将超声波读取的距离值赋值给val2 
  delay(1000); //延时1秒等待舵机到达指定位置 
  myservo.write(90); //让舵机转90度 
  delay(1000); //延时1秒 
  if(val1<val2) 
{ 
  zuozhuan(); //调用左转子程序 
  delay(100); //延时200毫秒
 } 
  else 
{ 
  youzhuan(); //调用右转子程序 
  delay(100); //延时200毫秒 
} 
  delay(500); //延时500毫秒
  }
}
void qianjin()//前进
{
analogWrite(EA,150);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(EB,150);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流电机运转
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流电机运转
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void houtui()//后退
{
analogWrite(EA,120);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(EB,120);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流电机运转
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流电机运转
digitalWrite(I4,LOW);
}

void youzhuan()//右转
{
analogWrite(EA,120);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(EB,120);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流电机运转
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流电机运转
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void zuozhuan()//左转
{
analogWrite(EA,120);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(EB,120);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流电机运转
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流电机运转
digitalWrite(I4,LOW);
}

void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流电机停转
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流电机停转
digitalWrite(I4,HIGH);
}

int Ultrasonic(int distance) 
{ 
  pinMode(srfPin,OUTPUT); //定义srfPin为输出接口 
  digitalWrite(srfPin, LOW); //高电平触发前发送2微秒的低电平 
  delayMicroseconds(2); 
  digitalWrite(srfPin, HIGH); //发送10微秒的高电平开始检测 
  delayMicroseconds(10); 
  digitalWrite(srfPin, LOW); //等待脉冲返回前发送一个低电平 
  pinMode(srfPin, INPUT); //定义srfPin为输入接口 
  duration = pulseIn(srfPin, HIGH); //从URF02读取脉冲 
  distance = duration/58; //除以58得到距离值 
  return distance; 
}

视频演示

4wd ding ju 01.png
13K056100.png





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Arduino 4WD 超声波侦测避障移动机器人平台

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