“SKU:RB-13K075 AS-4WD自主碰撞移动机器人”的版本间的差异

2021年12月20日 (一) 16:06的最后版本

产品概述

由哈尔滨奥松机器人科技有限公司自主研发并生产的 AS-4WD 自主碰撞机器人套件，该款机器人使用碰撞传感器感，碰撞传感器感应用于检测、判断汽车发生碰撞时的撞击信号，以便及时点爆安全气囊。通常按其功能可分为碰撞信号传感器和碰撞防护传感器两种。防护传感器和碰撞信号传感器的结构原理基本相同，其区别在于设定的减速度阀值有所不同。AS-4WD 自主碰撞机器人基于碰撞传感器简单原理，从而可实现碰撞回转躲避和碰撞探路功能。

产品参数

1. 产品名称：AS - 4WD 自主碰撞移动机器人
2. 产品类型：轮式移动机器人
3. 产品货号：RB - 13K075
4. 编程软件：Arduino IDE
5. 基础模块：Starduino UNO R3，传感器扩展板V5.0，双H桥电机驱动板，碰撞传感器
6. 控制方式：自主编程
7. 套件供电：7.4V 1300 mAh 锂电池
8. 重量：2KG

其他配件参数

平台参数

• 平台长度：206mm
• 平台宽度：200mm
• 平台高度：65mm
• 平台重量：620g

平台尺寸图

直流减速电机（1：48）

• 驱动电机齿轮箱减速比：1:48
• 额定转速（6V）：275±10 rpm
• 额定转速（7.4V）：345±10 rpm
• 额定电流（6V）：180±10 mA
• 额定电流（7.4V）：200±10 mA
• 最大扭矩(6V)：0.095 Nm
• 最大扭矩(7.4V)：0.11 Nm
• 尺寸大小：70.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（长×宽×高）
• 重量大小：约30g

电控部分资料

1. Starduino UNO R3 控制器
2. 传感器扩展板 V5.0
3. 双 H 桥电机驱动板
4. 碰撞传感器

配件清单

• AS-4WD铝合金移动机器人-银

• AS - 4WD 自主碰撞移动机器人平台附件

安装步骤

内部元件详解（图片标号对应清单序号）

步骤1：焊接部分

电机连接线焊接

1、准备如下图所示的材料

• 4 * 直流减速电机；
• 4 * 红色导线（长度为 15cm）；
• 4 * 黑色导线（长度为 15cm）；
• 4 * 扎带
  

2、如下图所示，将红黑导线焊接到电机上，并将两个电机连接到一起

3、如下图所示，分别在两组电机上焊接两条线，为了后续连接到驱动板使用，再将四个电机都捆绑上扎带后，电机部分的焊接就完成了

开关接口线焊接

1、准备如下图所示的材料

• 充电接口
• 拨动开关
• 连接线（红色 10cm * 1条、红色 15cm * 1条、黑色 15cm * 1条、红色 20cm * 1条、黑色 20cm * 1条）、热缩管、电池盒
  

2、如图所示，进行连接线的焊接

3、如图所示，连接充电接口和拨动开关

4、如图所示，使用两根较短的线连接电池盒

注意：本例中小车的供电使用的电池盒，本电池盒需要使用的是 6 节 5 号电池盒，若使用锂电池，焊接的方式是相同的。
更加详细的制作过程，可以点击：充电接口及拨动开关制作方法

步骤2：侧板电机安装

1、准备如下图所示的材料：

• 2 * 黄色直流减速电机
• 1 * 平台侧板
• 4 * M3 * 25 螺丝
• 4 * M3 六角螺母

2、如图所示，将电机安装到侧板 实物安装图：

3、进行另一侧板电机的安装，如图所示，为两侧电机安装完成效果图

步骤3：侧板与底板的安装

1、准备如下图所示的材料：

• 2 * 步骤 2 中安装好的侧板
• 1 * 平台底板
• 4 * M3 * 6螺丝

2、按照下图进行安装 安装实物图：

步骤4：电机驱动板的安装

1、准备如下图所示的材料：

• 步骤 3 中安装好的零件
• 1 * 电机驱动板
• 4 * M3 * 6螺丝
• 4 * M3 螺母
• 4 * M3 * 10 尼龙柱
  

2、将尼龙柱固定到小车的底板上，位置如下图所示：

3、安装双H桥驱动板，如图所示：

步骤5：电机接线

1、如图所示，将两侧电机的红线连接到电机驱动板的 A 接口，黑线连接到电机驱动板的 B 接口

2、安装完成效果如下图所示

步骤6：上板充电接口拨动开关安装

1、准备如下图所示的材料：

• 步骤 1 中做好的充电接口拨动开关连接线
• 平台上板

2、安装完成效果如图所示

步骤7：控制器的安装

1、准备如下图所示的材料

• 步骤 6 中安装好的零件
• Carduino UNO 控制器
• 传感器扩展板 V5.0
• 3 * 尼龙柱 M3 * 10
• 3 * M3 螺母
• 3 * M3 * 6 螺丝

2、在小车上支撑板安装控制器的固定尼龙柱，位置如下图所示：

3、如图所示，安装 Carduino UNO 控制器

4、如图所示，插入扩展板

扩展板插入效果图：

步骤8：电控部分接线

1、准备如下图所示的材料

• 2 * 3P 传感器连接线
• 供电线，红色黑色各一条 * 20cm
• 平台车体
• 平台上板

2、如图所示为双H桥驱动板和 Carduino UNO 控制器的接线顺序
（1） 双H桥驱动板端接线顺序

• 黄色 EA、红色 I2、黑色 I1
• 黄色 EB、红色 I4、黑色 I1

（2）传感器扩展板端接线顺序

• EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
• EB - D10、I4 - D9、I3 - D8

（3）完成效果如下图所示，为了布线看起来更加整齐，我们将 3P 线从小车上板的孔穿出

3、供电部分连接
（1）如图所示为双H桥驱动板部分供电线连接，充电接口红色导线接到VMS，黑色导线接到GND；将双H桥驱动板输出的5v电源给Arduino控制器供电；

（2）如图所示为传感器扩展板 V5.0 供电线连接

（3）如图所示，将电池安装到电池盒内，电池盒放置到车体里

本例中使用的是可充电的镍氢电池，也可使用南孚电池给小车进行供电，或其他符合要求的电池进行供电。

步骤9：上板安装

1、准备如下图所示的材料

• 步骤 8 中安装完成的零件
• 4 * M3 * 6 螺丝

2、安装完成后效果如下图所示

安装示意图：

步骤10：碰撞传感器安装

1、准备如下图所示的材料

• 1 * 端板
• 2 * 碰撞开关

2、如图所示，安装碰撞传感器到端板上

步骤11：前后端板安装

1、准备如下图所示的材料

• 安装好碰撞传感器的端板
• 未安装碰撞传感器的端板
• 步骤 9 中安装完成的零件

2、如图所示，将端板和车体进行组装

步骤12：车轮安装

1、准备如下图所示的材料

• 4 * 车轮
• 步骤 11 中安装完成的零件

2、如图所示，安装好小车的车轮

步骤13:碰撞开关接线

如图所示，将左侧碰撞开关连接到传感器扩展板数字接口 3 号，将右侧碰撞开关连接到传感器扩展板数字接口 2 号

例子程序

小车安装完成后，就可以进行基本功能的调试，将下列程序上传到 Carduino 控制器中

• 点击此处 Arduino 入门教程查看程序上传方法
• 示例程序下载

将下载到的压缩文件解压到 RB-13K075_AS_4WD_pengzhuang 文件夹下，解压的文件夹粘贴到 Arduino IDE 软件的 libraries 文件中（·····\arduino-1.7.6\libraries），启动 Arduino IDE 选择文件 -- 示例 -- RB-13K075_AS_4WD_pengzhuang — 对应示例，就可以实现代码测试。

/**************************************************************
机器人中文官网: www.alsrobot.cn
目的: 实现小车自主碰撞运动
目标系统: 基于 Carduino UNO 控制器
应用软件: Arduino 1.7.10
功能描述: 小车通过碰撞传感器实现自主运动的功能
发布时间: 2016-06-24
说明: 若用于商业用途，请保留此段文字或注明代码来源
哈尔滨奥松机器人科技有限公司保留所有版权
**************************************************************/
#define EA 5
#define I2 6
#define I1 7
#define EB 10
#define I4 9
#define I3 8 
void setup()
{
pinMode(I1,OUTPUT);//定义I1 接口
pinMode(I2,OUTPUT);//定义I2 接口
pinMode(EA,OUTPUT);//定义EA(PWM 调速)接口
pinMode(EB,OUTPUT);//定义EB(PWM 调速)接口
pinMode(I4,OUTPUT);//定义I4 接口
pinMode(I3,OUTPUT);//定义I3 接口
}
void qianjin()//前进
{
analogWrite(EA,100);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(EB,100);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流电机运转
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流电机运转
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void houtui()//后退
{
analogWrite(EA,120);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(EB,120);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流电机运转
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流电机运转
digitalWrite(I4,LOW);
}

void youzhuan()//右转
{
analogWrite(EA,100);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(EB,100);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流电机运转
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流电机运转
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void zuozhuan()//左转
{
analogWrite(EA,100);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(EB,100);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流电机运转
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流电机运转
digitalWrite(I4,LOW);
}

void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流电机停转
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流电机停转
digitalWrite(I4,HIGH);
}

void loop()
{
 int r,l;
    r=digitalRead(2);//右侧碰撞开关
    l=digitalRead(3);//左侧碰撞开关
    if(l==LOW && r== LOW)
    qianjin();
    if(l==HIGH && r==HIGH )
      {
        houtui();
        delay(600);
        youzhuan();
        delay(1000);
      }
    if(l==HIGH && r==LOW )
      {
        houtui();
        delay(600);
        youzhuan();
        delay(1000);
      }
    if(l==LOW  && r==HIGH)
      {
        houtui();
        delay(600);
        zuozhuan();
        delay(800);
      }
}

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下载链接：https://pan.baidu.com/s/1CSeFbiXA7WMMpz4vQSk6AA 提取码：dnlv

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