“SKU:RB-13K056 AS-4WD超声侦测避障移动机器人”的版本间的差异
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小车安装完成后,就可以进行基本功能的调试,将下列程序上传到 Carduino 控制器中 | 小车安装完成后,就可以进行基本功能的调试,将下列程序上传到 Carduino 控制器中 | ||
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2017年10月14日 (六) 11:58的最后版本
目录
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产品概述
Arduino AS-4WD铝合金移动机器人平台是汲取国内外多款移动平台优点于一体,并结合全国大学生电子设计竞赛规则以及 Arduino 互动教学课程要求,自主研发的全铝合金 4 轮驱动移动机器人平台。
此款平台可搭载多款控制器、驱动器、传感器和无线射频模块等,平台上支撑板设有Arduino UNO 控制器、Arduino MEGA2560控制器、32路舵机控制器固定孔,二自由度舵机云台固定槽、碰撞开关安装孔,除此之外,前端板可安装红外避障传感器、红外测距传感器、光线传感器、超声波传感器、超亮发光灯等。平台主体采用硬质铝合金材料,此种材料具有重量轻、强度高、不变形等特点。再加上独特的外形设计与色彩搭配,给人以炫酷的感觉。
由于近年来机器人比赛多为竞技对抗类,所以多款颜色选择,可让您按颜色分队场地上方悬挂摄像头,可以进行图像识别与图像追踪应用。平台动力输出类型为四轮驱动,特设常用多款直流减速电机固定孔,可依据个人喜好更换电机与轮胎,使机器人轻松完成穿越障碍、爬坡等高性能测试。平台轮胎采用优质弹性橡胶,具有减震、耐磨、抓地力强等优点,能适应光滑路面和崎岖路面。这款平台非常适合 Arduino 爱好者、各大中小学开展机器人普及教育使用,更适合学生用其参加全国大学生电子大赛、智能车竞赛、足球机器人等比赛。让你轻松感受机器人DIY无限乐趣!
产品参数
- 产品名称:AS - 4WD超声侦测避障移动机器人
- 产品类型:轮式移动平台
- 产品货号:RB - 13K056
- 编程软件:Arduino IDE
- 基础模块:4WD铝合金移动平台、Starduino UNO R3、传感器扩展板V5.0、双H桥电机驱动板、超声波传感器、舵机、超声波传感器支架、传感器连接线材
- 控制方式:自主编程
- 供电:6节五号电池(需要自配)或7.4V 锂电池
- 额定载重:2KG
- 重量:1.5KG
其他配件参数
平台参数
- 平台长度:206mm
- 平台宽度:200mm
- 平台高度:65mm
- 平台重量:620g
平台尺寸图
直流减速电机(1:48)
- 驱动电机齿轮箱减速比:1:48
- 额定转速(6V):275±10 rpm
- 额定转速(7.4V):345±10 rpm
- 额定电流(6V):180±10 mA
- 额定电流(7.4V):200±10 mA
- 最大扭矩(6V):0.095 Nm
- 最大扭矩(7.4V):0.11 Nm
- 尺寸大小:70.50 mm×27.00 mm×23.00 mm(长×宽×高)
- 重量大小:约30g
电控产品参数
配件清单
- 4WD 铝合金移动平台 * 1套
- 4WD 超声波侦测避障移动机器人附件 * 1套
安装步骤
4wd 铝合金平台内部元件详解(图片标号对应清单序号)
步骤1:焊接部分
电机连接线焊接
1、准备如下图所示的材料
- 4 * 直流减速电机;
- 4 * 红色导线(长度为 15cm);
- 4 * 黑色导线(长度为 15cm);
- 4 * 扎带
2、如下图所示,将红黑导线焊接到电机上,并将两个电机连接到一起
3、如下图所示,分别在两组电机上焊接两条线,为了后续连接到驱动板使用,再将四个电机都捆绑上扎带后,电机部分的焊接就完成了
开关接口线焊接
1、准备如下图所示的材料
- 充电接口
- 拨动开关
- 连接线(红色 10cm * 1条、红色 15cm * 1条、黑色 15cm * 1条、红色 20cm * 1条、黑色 20cm * 1条)、热缩管、电池盒
2、如图所示,进行连接线的焊接
3、如图所示,连接充电接口和拨动开关
4、如图所示,使用两根较短的线连接电池盒
注意:本例中小车的供电使用的电池盒,本电池盒需要使用的是 6 节 5 号电池盒,若使用锂电池,焊接的方式是相同的。
更加详细的制作过程,可以点击:充电接口及拨动开关制作方法
步骤2:侧板电机安装
1、准备如下图所示的材料:
- 2 * 黄色直流减速电机
- 1 * 平台侧板
- 4 * M3 * 25 螺丝
- 4 * M3 六角螺母
2、如图所示,将电机安装到侧板 实物安装图:
3、进行另一侧板电机的安装,如图所示,为两侧电机安装完成效果图
步骤3:侧板与底板的安装
1、准备如下图所示的材料:
- 2 * 步骤 2 中安装好的侧板
- 1 * 平台底板
- 4 * M3 * 6螺丝
2、按照下图进行安装 安装实物图:
步骤4:电机驱动板的安装
1、准备如下图所示的材料:
- 步骤 3 中安装好的零件
- 1 * 电机驱动板
- 4 * M3 * 6螺丝
- 4 * M3 螺母
- 4 * M3 * 10 尼龙柱
2、将尼龙柱固定到小车的底板上,位置如下图所示:
3、安装双H桥驱动板,如图所示:
步骤5:电机接线
1、如图所示,将两侧电机的红线连接到电机驱动板的 A 接口,黑线连接到电机驱动板的 B 接口
2、安装完成效果如下图所示
步骤6:上板充电接口拨动开关安装
1、准备如下图所示的材料:
- 步骤 1 中做好的充电接口拨动开关连接线
- 平台上板
2、安装完成效果如图所示
步骤7:控制器的安装
1、准备如下图所示的材料
- 步骤 6 中安装好的零件
- Carduino UNO 控制器
- 传感器扩展板 V5.0
- 3 * 尼龙柱 M3 * 10
- 3 * M3 螺母
- 3 * M3 * 6 螺丝
2、在小车上支撑板安装控制器的固定尼龙柱,位置如下图所示:
3、如图所示,安装 Carduino UNO 控制器
4、如图所示,插入扩展板
扩展板插入效果图:
步骤8:电控部分接线
1、准备如下图所示的材料
- 2 * 3P 传感器连接线
- 供电线,红色黑色各一条 * 20cm
- 平台车体
- 平台上板
2、如图所示为双H桥驱动板和 Carduino UNO 控制器的接线顺序
(1) 双H桥驱动板端接线顺序
- 黄色 EA、红色 I2、黑色 I1
- 黄色 EB、红色 I4、黑色 I1
(2)传感器扩展板端接线顺序
- EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
- EB - D11、I4 - D10、I3 - D9
(3)完成效果如下图所示,为了布线看起来更加整齐,我们将 3P 线从小车上板的孔穿出
3、供电部分连接
(1)如图所示为双H桥驱动板部分供电线连接,充电接口红色导线接到 VMS,黑色导线接到 GND;将双 H 桥驱动板输出的 5v 电源连接到 V5.0 扩展板的红色端子,连接时注意正负极不要接错;
(2)如图所示为传感器扩展板 V5.0 供电线连接
(3)如图所示,取下 V5.0 传感器扩展板的跳线帽,在双 H 桥的 VMS 引出一条黑色导线(最好使用杜邦线,这样在连接时会比较方便)
如图所示,将 VMS 引出的导线连接到传感器扩展板的 Vin 引脚
(4)如图所示,将电池安装到电池盒内,电池盒放置到车体里
本例中使用的是可充电的镍氢电池,也可使用南孚电池给小车进行供电,或其他符合要求的电池进行供电。
步骤9:舵机安装
1、准备如下图所示的材料:
- 1 * 35PG 舵机
- 1 * 小车车体
- 1 * M4 * 8 螺丝套装
2、按照下图进行安装 安装实物图:
步骤10:超声波传感器支架安装
1、准备如下图所示的材料:
- 1 * 超声波传感器支架
- 1 * 圆形舵盘
- 1 * 黑色自攻钉(大)
- 4 * 黑色自攻钉(小)
2、按照下图给超声波传感器支架分别安装橡胶套圈、圆形舵盘 安装实物图:
3、如图所示,将超声波支架连接到舵机轴,注意在连接舵机和超声波支架的时候,尽量不要转动舵机,使舵机仍然保持在中间位置上
步骤11:超声波传感器安装
1、准备如下图所示的材料:
- 1 * 安装好的车体
- 1 * 超声波传感器
- 2 * M3 * 10 尼龙柱
- 2 * M3 螺母
- 2 * M3 * 6 螺丝
2、如下图所示,首先将超声波传感器调节到模式 1
3、在下图所示位置安装尼龙柱用来固定超声波传感器,并将 4P 线从超声波支架较小的孔中穿出
4、如图所示,安装超声波传感器,由于例程中使用的是单模式,超声波传感器只需连接 input 引脚,所以我们将 4P 线中的黄色线取掉
步骤12:传感器及舵机接线
如图所示,将超声波传感器和舵机连接到传感器扩展板 V5.0
步骤13:4WD 平台上板安装
1、准备如下图所示的材料:
- 未固定上板的车体
- 4 * M3 * 6螺丝
2、在图中圆圈位置安装 4 个 M3 * 6 螺丝来固定小车上板
步骤14:4WD 平台端板安装
1、准备如下图所示的材料:
- 步骤 13 中安装好的车体
- 2 * 小车端板
- 8 * M3 * 6 螺丝
2、如图所示,将端板与车体进行固定
步骤15:4WD 平台车轮安装
1、准备如下图所示的材料:
- 步骤 14 中安装好的车体
- 4 * 车轮
2、如图所示,将车轮与车体安装在一起
例子程序
小车安装完成后,就可以进行基本功能的调试,将下列程序上传到 Carduino 控制器中
- 点击此处 Arduino 入门教程查看程序上传方法
- 例子程序下载链接:http://pan.baidu.com/s/1jImW9ym 密码:5x0v
/************************************************************** 机器人中文官网 www.alsrobot.cn 目的: 实现小车基本运动 目标系统: 基于 Carduino UNO 控制器 应用软件: Arduino 1.7.10 功能描述: 超声波小车 发布时间: 2016-06-18 说明: 若用于商业用途,请保留此段文字或注明代码来源 哈尔滨奥松机器人科技有限公司保留所有版权 **************************************************************/ #include <Servo.h> Servo myservo; int duration; //定义变量duration用来存储脉冲 int distance; //定义变量distance用来存储距离值 int srfPin = 15; //定义srfPin为数字口15 int z; //定义变量Z int val; int val;//定义变量val int val1; //定义变量val1 int val2; //定义变量val2 #define EA 5 #define I2 6 #define I1 7 #define EB 11 #define I4 10 #define I3 9 void setup() { myservo.attach(8); //8号引脚输出舵机控制信号 myservo.write(90); //使舵机转到90度 Serial.begin(9600);//打开串口,设置波特率为9600 pinMode(I1,OUTPUT);//定义I1 接口 pinMode(I2,OUTPUT);//定义I2 接口 pinMode(EA,OUTPUT);//定义EA(PWM 调速)接口 pinMode(EB,OUTPUT);//定义EB(PWM 调速)接口 pinMode(I4,OUTPUT);//定义I4 接口 pinMode(I3,OUTPUT);//定义I3 接口 } void loop() { delay(200); qianjin(); //调用前进子程序 val=Ultrasonic(z); //将超声波读取的距离值赋值给val if(val<35) //判断如果val小于25则继续执行 { tingzhi(); //调用停止子程序 myservo.write(0); //让舵机转0度 delay(1000); //延时1秒等待舵机到达指定位置 val1=Ultrasonic(z); //将超声波读取的距离值赋值给 delay(1000); //延时1秒等待舵机到达指定位置 myservo.write(179); //让舵机转180度 delay(1000); //延时1秒等待舵机到达指定位置 val2=Ultrasonic(z); //将超声波读取的距离值赋值给val2 delay(1000); //延时1秒等待舵机到达指定位置 myservo.write(90); //让舵机转90度 delay(1000); //延时1秒 if(val1<val2) { zuozhuan(); //调用左转子程序 delay(100); //延时200毫秒 } else { youzhuan(); //调用右转子程序 delay(100); //延时200毫秒 } delay(500); //延时500毫秒 } } void qianjin()//前进 { analogWrite(EA,150);//输入模拟值进行设定速度 analogWrite(EB,150); digitalWrite(I2,LOW);//使直流电机运转 digitalWrite(I1,HIGH); digitalWrite(I3,LOW);//使直流电机运转 digitalWrite(I4,HIGH); } void houtui()//后退 { analogWrite(EA,120);//输入模拟值进行设定速度 analogWrite(EB,120); digitalWrite(I2,HIGH);//使直流电机运转 digitalWrite(I1,LOW); digitalWrite(I3,HIGH);//使直流电机运转 digitalWrite(I4,LOW); } void youzhuan()//右转 { analogWrite(EA,120);//输入模拟值进行设定速度 analogWrite(EB,120); digitalWrite(I2,HIGH);//使直流电机运转 digitalWrite(I1,LOW); digitalWrite(I3,LOW);//使直流电机运转 digitalWrite(I4,HIGH); } void zuozhuan()//左转 { analogWrite(EA,120);//输入模拟值进行设定速度 analogWrite(EB,120); digitalWrite(I2,LOW);//使直流电机运转 digitalWrite(I1,HIGH); digitalWrite(I3,HIGH);//使直流电机运转 digitalWrite(I4,LOW); } void tingzhi()//停止 { digitalWrite(I2,HIGH);//使直流电机停转 digitalWrite(I1,HIGH); digitalWrite(I3,HIGH);//使直流电机停转 digitalWrite(I4,HIGH); } int Ultrasonic(int distance) { pinMode(srfPin,OUTPUT); //定义srfPin为输出接口 digitalWrite(srfPin, LOW); //高电平触发前发送2微秒的低电平 delayMicroseconds(2); digitalWrite(srfPin, HIGH); //发送10微秒的高电平开始检测 delayMicroseconds(10); digitalWrite(srfPin, LOW); //等待脉冲返回前发送一个低电平 pinMode(srfPin, INPUT); //定义srfPin为输入接口 duration = pulseIn(srfPin, HIGH); //从URF02读取脉冲 distance = duration/58; //除以58得到距离值 return distance; }
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