“SKU:RB-13K075 AS-4WD自主碰撞移动机器人”的版本间的差异
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==安装步骤== | ==安装步骤== |
2016年7月26日 (二) 11:47的版本
目录 |
产品概述
由哈尔滨奥松机器人科技有限公司自主研发并生产的AS-4WD自主碰撞机器人套件,该款机器人使用碰撞传感器感,碰撞传感器感应用于检测、判断汽车发生碰撞时的撞击信号,以便及时点爆安全气囊。通常按其功能可分为碰撞信号传感器和碰撞防护传感器两种。防护传感器和碰撞信号传感器的结构原理基本相同,其区别在于设定的减速度阀值有所不同。AS-4WD自主碰撞机器人基于碰撞传感器简单原理,从而可实现碰撞回转躲避和碰撞探路功能。
技术参数
平台参数
- 平台长度:206mm
- 平台宽度:200mm
- 平台高度:65mm
- 平台重量:620g
平台尺寸图
直流减速电机(1:48)
- 驱动电机齿轮箱减速比:1:48
- 额定转速(6V):275±10 rpm
- 额定转速(7.4V):345±10 rpm
- 额定电流(6V):180±10 mA
- 额定电流(7.4V):200±10 mA
- 最大扭矩(6V):0.095 Nm
- 最大扭矩(7.4V):0.11 Nm
- 尺寸大小:70.50 mm×27.00 mm×23.00 mm(长×宽×高)
- 重量大小:约30g
配件清单
- AS-4WD铝合金移动机器人-银
- 碰撞传感器
安装步骤
内部元件详解(图片标号对应清单序号)
步骤1:焊接部分
电机连接线焊接
1、准备如下图所示的材料
- 4 * 直流减速电机;
- 4 * 红色导线(长度为 15cm);
- 4 * 黑色导线(长度为 15cm);
- 4 * 扎带
2、如下图所示,将红黑导线焊接到电机上,并将两个电机连接到一起
3、如下图所示,分别在两组电机上焊接两条线,为了后续连接到驱动板使用,再将四个电机都捆绑上扎带后,电机部分的焊接就完成了
开关接口线焊接
1、准备如下图所示的材料
- 充电接口
- 拨动开关
- 连接线(红色 10cm * 1条、红色 15cm * 1条、黑色 15cm * 1条、红色 20cm * 1条、黑色 20cm * 1条)、热缩管、电池盒
2、如图所示,进行连接线的焊接
3、如图所示,连接充电接口和拨动开关
4、如图所示,使用两根较短的线连接电池盒
注意:本例中小车的供电使用的电池盒,本电池盒需要使用的是 6 节 5 号电池盒,若使用锂电池,焊接的方式是相同的。
更加详细的制作过程,可以点击:充电接口及拨动开关制作方法
步骤2:侧板电机安装
1、准备如下图所示的材料:
- 2 * 黄色直流减速电机
- 1 * 平台侧板
- 4 * M3 * 25 螺丝
- 4 * M3 六角螺母
2、如图所示,将电机安装到侧板 实物安装图:
3、进行另一侧板电机的安装,如图所示,为两侧电机安装完成效果图
步骤3:侧板与底板的安装
1、准备如下图所示的材料:
- 2 * 步骤 2 中安装好的侧板
- 1 * 平台底板
- 4 * M3 * 6螺丝
2、按照下图进行安装 安装实物图:
步骤4:电机驱动板的安装
1、准备如下图所示的材料:
- 步骤 3 中安装好的零件
- 1 * 电机驱动板
- 4 * M3 * 6螺丝
- 4 * M3 螺母
- 4 * M3 * 10 尼龙柱
2、将尼龙柱固定到小车的底板上,位置如下图所示:
3、安装双H桥驱动板,如图所示:
步骤5:电机接线
1、如图所示,将两侧电机的红线连接到电机驱动板的 A 接口,黑线连接到电机驱动板的 B 接口
2、安装完成效果如下图所示
步骤6:上板充电接口拨动开关安装
1、准备如下图所示的材料:
- 步骤 1 中做好的充电接口拨动开关连接线
- 平台上板
2、安装完成效果如图所示
步骤7:控制器的安装
1、准备如下图所示的材料
- 步骤 6 中安装好的零件
- Carduino UNO 控制器
- 传感器扩展板 V5.0
- 3 * 尼龙柱 M3 * 10
- 3 * M3 螺母
- 3 * M3 * 6 螺丝
2、在小车上支撑板安装控制器的固定尼龙柱,位置如下图所示:
3、如图所示,安装 Carduino UNO 控制器
4、如图所示,插入扩展板
扩展板插入效果图:
步骤8:电控部分接线
1、准备如下图所示的材料
- 2 * 3P 传感器连接线
- 供电线,红色黑色各一条 * 20cm
- 平台车体
- 平台上板
2、如图所示为双H桥驱动板和 Carduino UNO 控制器的接线顺序
(1) 双H桥驱动板端接线顺序
- 黄色 EA、红色 I2、黑色 I1
- 黄色 EB、红色 I4、黑色 I1
(2)传感器扩展板端接线顺序
- EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
- EB - D10、I4 - D9、I3 - D8
(3)完成效果如下图所示,为了布线看起来更加整齐,我们将 3P 线从小车上板的孔穿出
3、供电部分连接
(1)如图所示为双H桥驱动板部分供电线连接,充电接口红色导线接到VMS,黑色导线接到GND;将双H桥驱动板输出的5v电源给Arduino控制器供电;
(2)如图所示为传感器扩展板 V5.0 供电线连接
(3)如图所示,将电池安装到电池盒内,电池盒放置到车体里
本例中使用的是可充电的镍氢电池,也可使用南孚电池给小车进行供电,或其他符合要求的电池进行供电。
步骤9:上板安装
1、准备如下图所示的材料
- 步骤 8 中安装完成的零件
- 4 * M3 * 6 螺丝
2、安装完成后效果如下图所示
安装示意图:
步骤10:碰撞传感器安装
1、准备如下图所示的材料
- 1 * 端板
- 2 * 碰撞开关
2、如图所示,安装碰撞传感器到端板上
步骤11:前后端板安装
1、准备如下图所示的材料
- 安装好碰撞传感器的端板
- 未安装碰撞传感器的端板
- 步骤 9 中安装完成的零件
2、如图所示,将端板和车体进行组装
步骤12:车轮安装
1、准备如下图所示的材料
- 4 * 车轮
- 步骤 11 中安装完成的零件
2、如图所示,安装好小车的车轮
步骤13:碰撞开关接线
如图所示,将左侧碰撞开关连接到传感器扩展板数字接口 3 号,将右侧碰撞开关连接到传感器扩展板数字接口 2 号
例子程序
小车安装完成后,就可以进行基本功能的调试,将下列程序上传到 Carduino 控制器中
- 点击此处 Arduino 入门教程查看程序上传方法
- 示例程序下载
将下载到的压缩文件解压到 RB-13K075_AS_4WD_pengzhuang 文件夹下,解压的文件夹粘贴到 Arduino IDE 软件的 libraries 文件中(·····\arduino-1.7.6\libraries),启动 Arduino IDE 选择文件 -- 示例 -- RB-13K075_AS_4WD_pengzhuang — 对应示例,就可以实现代码测试。
/************************************************************** 机器人中文官网: www.alsrobot.cn 目的: 实现小车自主碰撞运动 目标系统: 基于 Carduino UNO 控制器 应用软件: Arduino 1.7.10 功能描述: 小车通过碰撞传感器实现自主运动的功能 发布时间: 2016-06-24 说明: 若用于商业用途,请保留此段文字或注明代码来源 哈尔滨奥松机器人科技有限公司保留所有版权 **************************************************************/ #define EA 5 #define I2 6 #define I1 7 #define EB 10 #define I4 9 #define I3 8 void setup() { pinMode(I1,OUTPUT);//定义I1 接口 pinMode(I2,OUTPUT);//定义I2 接口 pinMode(EA,OUTPUT);//定义EA(PWM 调速)接口 pinMode(EB,OUTPUT);//定义EB(PWM 调速)接口 pinMode(I4,OUTPUT);//定义I4 接口 pinMode(I3,OUTPUT);//定义I3 接口 } void qianjin()//前进 { analogWrite(EA,100);//输入模拟值进行设定速度 analogWrite(EB,100); digitalWrite(I2,LOW);//使直流电机运转 digitalWrite(I1,HIGH); digitalWrite(I3,LOW);//使直流电机运转 digitalWrite(I4,HIGH); } void houtui()//后退 { analogWrite(EA,120);//输入模拟值进行设定速度 analogWrite(EB,120); digitalWrite(I2,HIGH);//使直流电机运转 digitalWrite(I1,LOW); digitalWrite(I3,HIGH);//使直流电机运转 digitalWrite(I4,LOW); } void youzhuan()//右转 { analogWrite(EA,100);//输入模拟值进行设定速度 analogWrite(EB,100); digitalWrite(I2,HIGH);//使直流电机运转 digitalWrite(I1,LOW); digitalWrite(I3,LOW);//使直流电机运转 digitalWrite(I4,HIGH); } void zuozhuan()//左转 { analogWrite(EA,100);//输入模拟值进行设定速度 analogWrite(EB,100); digitalWrite(I2,LOW);//使直流电机运转 digitalWrite(I1,HIGH); digitalWrite(I3,HIGH);//使直流电机运转 digitalWrite(I4,LOW); } void tingzhi()//停止 { digitalWrite(I2,HIGH);//使直流电机停转 digitalWrite(I1,HIGH); digitalWrite(I3,HIGH);//使直流电机停转 digitalWrite(I4,HIGH); } void loop() { int r,l; r=digitalRead(2);//右侧碰撞开关 l=digitalRead(3);//左侧碰撞开关 if(l==LOW && r== LOW) qianjin(); if(l==HIGH && r==HIGH ) { houtui(); delay(600); youzhuan(); delay(1000); } if(l==HIGH && r==LOW ) { houtui(); delay(600); youzhuan(); delay(1000); } if(l==LOW && r==HIGH) { houtui(); delay(600); zuozhuan(); delay(800); } }
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