“(SKU:RB-04M008)RB-421舵机”的版本间的差异
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将两个舵机分别接在控制器的D8 和 D9 引脚； | 将两个舵机分别接在控制器的D8 和 D9 引脚； | ||
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2015年10月14日 (三) 17:19的版本
目录 |
产品概述
RB-421是奥松机器人推出的最新一代双足机器人专用舵机，其内部采用的电机为直流有刷空心杯电机，内部采用无铁转子，具有能量转换效率高、激活制动响应速度快、运行稳定性可靠、自适应能力强、电磁干扰少等优点，与同等功率的铁芯电机相比体积小、重量轻；舵机反馈电位器采用导电塑料电位器，其精度和耐磨程度大大优于线饶电位器；电机控制集成电路(IC)采用数字芯片与功率开关组成H桥电路，电压控制双极性驱动方式具有反应速度更快、无反应区范围小、定位精度高、抗干扰能力强兼容性好等优势，超越传统舵机更适合机器人与航模领域广泛应用。
规格参数
- 重量大小：42g
- 尺寸大小：40.2mm X 20.2mm X 43.2mm
- 工作电压:4.8V-6.0V
- 使用温度:0℃~60℃
- 无负载速度：0. 17秒/60度(4.8V); 0.4秒/60度(6.0V)
- 扭矩大小：4.9kg·cm(4.8V);6kg·cm(6.0V);6.2kg·cm(7.2V)
- 运转电流：160mA（4.8V）
- 死区设定:20us
使用方法
使用方法
使用硬件
- RB-421舵机*2个
- Carduino UNO 控制器*1个
- 传感器扩展板V5.0 * 1个
接线方法
将两个舵机分别接在控制器的D8 和 D9 引脚；
例子程序
#include <Servo.h>
Servo sv5;
Servo sv9;
const int sv5Pin = 8; // sv5 接 Pin 8
const int sv9Pin = 9; // sv9 接 Pin 9
const int every555 = 15;
const int every999 = 50;
unsigned long last555 = 0;
unsigned long last999 = 0; // last moving time
int dir5 = 1;
int dir9 = -1;
int pos555 = 90;
int pos999 = 90;
void setup() {
sv9.attach(sv9Pin);
sv5.attach(sv5Pin);
Serial.begin(9600);
sv9.write(pos999);
sv5.write(pos555);
Serial.println("Test 2 Serbo");
delay(568);
}
void loop( ) {
check555( );
check999( );
}
void check555( ) {
if(millis( ) - last555 < every555) return;
last555 = millis( );
pos555 += dir5;
sv5.write(pos555);
if(dir5 == 1){
if(pos555 >179) dir5 = -1;
}else{
if(pos555 < 1) dir5 = 1;
}
}
void check999( ) {
if(millis( ) - last999 < every999) return;
last999 = millis( );
pos999 += dir9;
sv9.write(pos999);
if(dir9 == 1){
if(pos999 >179) dir9 = -1;
}else{
if(pos999 < 1) dir9 = 1;
}
}
程序效果
使用Arduino分别控制了两个舵机的转速，使一个舵机以每15毫秒一度的速度转动，另一个以50毫秒一度的速度转动。
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