“SKU:RB-13K003 AS-RP5寻线避障履带机器人”的版本间的差异

2021年12月27日 (一) 16:33的最后版本

产品概述

AS-RP5D履带机器人根据历年大学生电子大赛控制专题所设计，支撑板基板外形汲取了变形金刚擎天图案特色，采用2.5mm厚黑色亮光压克力材料加工，重量轻、不易碎、不导电、美观大方等优点。下层基板可以安装双H桥直流电机驱动板、Mini红外避障传感器、RB URF02 超声波传感器、GP2D12红外测距传感器、火焰传感器、光线传感器、RB-421二自由度云台、RB-150MG单自由度云台、AS-5DOF铝合金机械臂与电子积木等，并设计了电源开关与充电接口固定孔，可不用取出充电电池就可完成充电，方便玩友调试机器人。上层基板可以安装Arduino UNO控制器、Arduino mega 2560控制器，若要搭载更多电子设备可以再增加基板，真正实现人性化设计理念。

产品参数

1. 产品名称：AS - RP5 寻线避障履带机器人
2. 产品类型：履带式平台
3. 产品货号：RB - 13K003
4. 编程软件：Arduino IDE
5. 基础模块：Starduino UNO R3、传感器扩展板V5.0、双H桥电机驱动板、Mini红外寻线传感器、Mini红外避障传感器
6. 控制方式：自主编程
7. 其他特性：Mini 红外避障传感器资料、Mini 红外寻线传感器资料
8. 重量：1.6KG

配件技术参数

RP5 平台参数

1. 电机电压（7.2-12V）
2. 工作电流：160–180 mA
3. 最大速度：30cm/s
4. 减速比例：80 ：1
5. 爬坡能力：>30°
6. 有效载重：>7.5 KG
7. 底盘平台尺寸：190mm×130mm×60mm
8. 上层基板尺寸：146mm×194mm
9. 下层基板尺寸：130mm×96mm
10. 基板厚度：2.5mm

产品清单

安装步骤

• 充电接口拨动开关制作方法
• RP5 寻线避障小车安装手册下载地址：

链接：https://pan.baidu.com/s/1-3CeAVJFDSJz8BQ_gvPUUA 提取码：x8l4

例子程序

void setup()
{
  pinMode(8,OUTPUT);//定义输入、输出接口
  pinMode(9,OUTPUT);
  pinMode(10,OUTPUT);
  pinMode(5,OUTPUT);
  pinMode(6,OUTPUT);
  pinMode(7,OUTPUT);
  pinMode(11,INPUT);
  pinMode(12,INPUT);
  pinMode(14,INPUT);
  pinMode(2,INPUT);
  pinMode(3,INPUT);
  pinMode(4,INPUT);
}
void qianjin()//前进
{
     digitalWrite(10,300);//输入数字量进行设定速度
     digitalWrite(5,300);
     digitalWrite(9,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
     digitalWrite(8,LOW);
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
     digitalWrite(6,LOW);
}
void youzhuan()//右转
{
     
     digitalWrite(10,100);//输入数字量进行设定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,LOW);//使直流电机（右）逆时针转
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
     digitalWrite(9,LOW);
}
void zuozhuan()//左转
{
     
     digitalWrite(10,100);//输入数字量进行设定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流电机（左）顺时针转
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void tingzhi()//停止
{
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机（右）制动
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（左）制动
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui(int a)
{
     analogWrite(10,a);//输入模拟值进行设定速度

     analogWrite(5,a);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机（右）逆时针转
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(9,LOW);//使直流电机（左）顺时针转
     digitalWrite(8,HIGH);
}
void loop()
{
    int r,m,l;//定义寻线传感器接口
    r=digitalRead(2);//定义右侧寻线接口
    m=digitalRead(3);//定义中间寻线接口
    l=digitalRead(4);//定义左侧寻线接口
    int r1,m1,l1;//定义避障传感器接口
    r1=digitalRead(14);//定义右侧避障接口
    m1=digitalRead(12);//定义中间避障接口
    l1=digitalRead(11);//定义左侧避障接口
    if(l==LOW || m==LOW || r==LOW)//判断是否有黑线 有则继续
    {
      if(l==LOW && m==LOW && r==LOW)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==HIGH)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==LOW) 
    {
       youzhuan();
      delay(500);
     // tingzhi();
     // delay(80);
    }
      if(l==LOW && m==LOW && r==HIGH)
    {
      zuozhuan();
     delay(500);
     // tingzhi();
     // delay(80);
   }
      if(l==HIGH && m==HIGH && r==LOW)
       {
       youzhuan();
     delay(500);
     // tingzhi();
      //delay(80);
    }
      if(l==LOW && m==HIGH && r==HIGH)
     {
      zuozhuan();
      delay(500);
     // tingzhi();
     // delay(80);
    }
    }
    if(l==HIGH && m==HIGH && r==HIGH)//判断是否有障碍 有则继续
    {
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==HIGH)
    qianjin();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==HIGH)
    {
      houtui(200);
      delay(400);
      youzhuan();
      delay(300);
    }
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==HIGH && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==LOW)
      {
        houtui(200);
        delay(400);
        youzhuan();
        delay(300);
      }
    }
}

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产品资料

下载链接：https://pan.baidu.com/s/1G56y4YKdN-0FWH1j8_IxSw 提取码：oijp

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