(RB-13K004)Rover路虎5越野履带机器人寻线避障套件

产品概述

2014最新推出Arduino路虎5越野履带机器人根据历年大学生电子大赛控制专题所设计，支撑板基板外形汲取了变形金刚擎天图案特色，采用2.5mm厚黑色亮光压克力材料加工，重量轻、不易碎、不导电、美观大方等优点。下层基板可以安装双H桥直流电机驱动板、Mini红外避障传感器、RB URF v1.1超声波传感器、GP2D12红外测距传感器、火焰传感器、光线传感器、RB-421二自由度云台、MG995单自由度云台、AS-5DOF铝合金机械臂与电子积木等，并设计了电源开关与充电接口固定孔，可不用取出充电电池就可完成充电，方便玩友调试机器人。上层基板可以安装Arduino UNO控制器、Arduino mega1280控制器、Robotboard v1.2 51单片机控制器，若要搭载更多电子设备可以再增加基板，真正实现人性化设计理念。

产品清单

技术参数

路虎5底盘参数

电机电压：7.2V
工作电流：300mA–2.5A
电机输出最大扭矩：10Kg*cm
减速比例：86.8：1
爬坡能力：>30°
行驶速度：1Km/hr
尺寸：245mm×225mm×74mm
上层基板尺寸：146mm×194mm
下层基板尺寸：130mm×96mm
基板厚度：2.5mm
路虎5底盘相关尺寸资料

注：路虎5履带机器人底盘均由厂家装配好，此部分无须客户自己组装，上、下基板需要客户自行根据搭载设备安装。详情请参考我们淘宝店里Arduino越野履带机器人平台路虎5底盘电子大赛推荐。

支撑板尺寸

电控部分资料

安装步骤

步骤1：充电接口拨动开关连接线制作

充电接口拨动开关连接线制作步骤详解

平台安装步骤

步骤1：双H桥驱动板安装

步骤2：充电接口、拨动开关安装

步骤3：避障传感器安装

步骤4：传感器支撑板安装

步骤5：寻线传感器安装

步骤6：Carduino UNO 控制器安装

步骤7：V5.0传感器扩展板安装

步骤8：支撑板中板安装

步骤9：支撑板上板安装

安装完成效果

实验例程

硬件接线

右侧寻线传感器接Carduino UNO控制器D2引脚
中间寻线传感器接Carduino UNO控制器D3引脚
左侧寻线传感器接Carduino UNO控制器D4引脚
右侧避障传感器接Carduino UNO控制器A1引脚
中间避障传感器接Carduino UNO控制器D11引脚
左侧避障传感器接Carduino UNO控制器D12引脚
双H桥驱动板EA接Carduino UNO控制器D10引脚
双H桥驱动板EB接Carduino UNO控制器D5引脚
双H桥驱动板I2接Carduino UNO控制器D9引脚
双H桥驱动板I1接Carduino UNO控制器D8引脚
双H桥驱动板I3接Carduino UNO控制器D7引脚
双H桥驱动板I4接Carduino UNO控制器D6引脚

例子程序

void setup()
{
  pinMode(8,OUTPUT);//定义输入、输出接口
  pinMode(9,OUTPUT);
  pinMode(10,OUTPUT);
  pinMode(5,OUTPUT);
  pinMode(6,OUTPUT);
  pinMode(7,OUTPUT);
  pinMode(11,INPUT);
  pinMode(12,INPUT);
  pinMode(14,INPUT);
  pinMode(2,INPUT);
  pinMode(3,INPUT);
  pinMode(4,INPUT);
}
void qianjin()//前进
{
     digitalWrite(10,300);//输入数字量进行设定速度
     digitalWrite(5,300); 
     digitalWrite(9,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
     digitalWrite(8,LOW);
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
     digitalWrite(6,LOW);
}
void youzhuan()//右转
{
     
     digitalWrite(10,100);//输入数字量进行设定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,LOW);//使直流电机（右）逆时针转
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
     digitalWrite(9,LOW);
}
void zuozhuan()//左转
{
     
     digitalWrite(10,100);//输入数字量进行设定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流电机（左）顺时针转
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void tingzhi()//停止
{
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机（右）制动
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（左）制动
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui(int a)
{
     analogWrite(10,a);//输入模拟值进行设定速度

     analogWrite(5,a);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机（右）逆时针转
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(9,LOW);//使直流电机（左）顺时针转
     digitalWrite(8,HIGH);
}
void loop()
{
    int r,m,l;//定义寻线传感器接口
    r=digitalRead(2);//定义右侧寻线接口
    m=digitalRead(3);//定义中间寻线接口
    l=digitalRead(4);//定义左侧寻线接口
    int r1,m1,l1;//定义避障传感器接口
    r1=digitalRead(14);//定义右侧避障接口
    m1=digitalRead(12);//定义中间避障接口
    l1=digitalRead(11);//定义左侧避障接口
    if(l==LOW || m==LOW || r==LOW)//判断是否有黑线 有则继续
    {
      if(l==LOW && m==LOW && r==LOW)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==HIGH)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==LOW) 
    {
       youzhuan();
      delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
    }
      if(l==LOW && m==LOW && r==HIGH)
    {
      zuozhuan();
     delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
   }
      if(l==HIGH && m==HIGH && r==LOW)
       {
       youzhuan();
     delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
    }
      if(l==LOW && m==HIGH && r==HIGH)
     {
      zuozhuan();
      delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
    }
    }
    if(l==HIGH && m==HIGH && r==HIGH)//判断是否有障碍 有则继续
    {
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==HIGH)
    qianjin();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==HIGH)
    {
      houtui(200);
      delay(400);
      zuozhuan();
      delay(300);
    }
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==HIGH && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==LOW)
      {
        houtui(200);
        delay(400);
        zuozhuan();
        delay(300);
      }
    }
}

视频演示

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