Pololu来陪你玩相扑

    看过了很多国内的机器人，今天给大家带来一款美国进口产品尝尝鲜：来自Pololu的 Zumo Robot for Arduino。这是一款Pololu推出的可用于相扑比赛的履带式机器人，重量300g( 包括Arduino UNO控制器与电池），外形尺寸98mmx98mmx39mm(长x宽x高)，使用4节AA电池供电，75:1直流减速电机驱动橡胶履带，自带了检测加速与碰撞的3轴加速与磁力计，可加装用于检测边线的红外检测阵列，最带劲的是前面有一个激光切割成形的相扑机器人挡板，这凸显出Zumo Robot for Arduino确是一款相扑比赛专业机器人。

       图1  Zumo Robot for Arduino机器人与Leonardo            图2   Zumo Robot for Arduino 机器人

细节，让我看看Zumo for Arduino的细节

    诸位看客不要捉急，我不是打酱油的，我就是来展示细节滴！并且有图有真像。1、2、3，开始！

（一）板载部分：

    1.驱动：橡胶履带，2WD直流减速电机驱动，板载集成德州仪器DRV8835双H桥驱动芯片，只要给出方向控制与PWM，即可控制相扑机器人前进后退转向。可别小看这2mmx3mm面积的一个小芯片，2-11V的宽电压输入范围，驱动电流可达单桥1.5A；

图3 DRV8835双H桥直流电机驱动芯片

    2.传感器：板载集成LSM303DLHC三轴磁场与加速度模块，检测加速度与方向，可用于调控比赛时的冲撞与速度比例。可以另外安装一个６位红外传感器阵列zumo reflectance sensor array，插接在小车前下端，可用于识别场地边缘，也可以让Zumo for Arduino 变身循线小车；

          图4 LSM303DLHC 3轴磁场模块                      图5 Zumo 红外避障寻线传感器阵列

    3.输入输出：板载了一个复位按钮，一个用户自定义按钮，还有与Arduino控制器 13号数字端口相连的黄色LED，可经跳线帽改接口的蜂鸣器（话说这个蜂鸣器的音效是相当的不错啊）。

        图6 Zumo Robot for Arduino的人机交互部分       图7 Zumo Robot for Arduino的蜂鸣器模块

    4.电源：一颗专用电源转换芯片，完成电池电压到7.45V的转换；有电源开关，更好的是还给出了充电接口，这让用充电电池的童鞋们再也不用总是费力掏电池玩了，美中不足是Pololu设计的充电接口只是一个两针排座，并不具有反接防错功能，充电时要小心。

      图8 Zumo Robot for Arduino 可以放4节AA电池       图9 Zumo Robot for Arduino 的充电接口

（三）外设接口：

    1.控制器，Pololu推出的这款Zumo Robot  for Arduino这个履带式相扑机器人自身并没有控制器，你可以用手头的Arduino控制器来控制它（能省点比特币，呵呵），比如Arduino UNO、Arduino Leonardo，都可以，因为成品板上已预留出Arduino的连接排针，将控制器反扣安装即可；

       图10 Zumo Robot for Arduino与Leonardo            图11 Zumo Robot for Arduino与Arduino UNO

    2.扩展：板上还遍布了洞洞板一样的扩展孔，以后扩展个超声波，舵机什么的，是非常方便的。

    图12 Zumo Robot for Arduino 还预留有诸多接口    图13 Zumo Robot for Arduino 还预留有诸多接口

Open source 之 Zumo

    开源的东东就是好哇。Pololu给出了全套的Arduino库文件和十几个例程，其中包含了按钮、红外阵列、蜂鸣器、电机、加速计等全部的应用，什么都不用改，就可以玩了（笔者就直接把玩了一下Zumo Robot for Arduino的寻线例程），完全符合我的拿来主义，嘿嘿。当然，你还是要学着整合它们，否则可就体现不出创客的精神了啊。

图14 Pololu提供的库与例程还是相当丰富的

让Zumo快快动起来

    这篇只是让大家了解一下Zumo Robot for Arduino,饱下眼福先，今天就不要动它啦，大老远从美国Pololu来，水土不服就不好了嘛。（大家可以先去下载Zumo Robot for Arduino的库文件及例程，并熟悉一下，实际操作时才够快，并且不易出错）。OK,欲知后事如何，且听下回分解吧，敬请关注奥松机器人前沿科技。

相关链接
Zumo Robot的库及例程：pan.baidu.com/s/1w1JhN
Arduino UNO 控制器：http://www.alsrobot.cn/goods-141.html
Mini 避障传感器：http://www.alsrobot.cn/goods-41.html